[发明专利]高效率六自由度并联机器人精密测试装置有效
| 申请号： | 201811587848.3 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109551520B | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 赵海波;赵伟国;薛闯 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 吴乃壮 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高效率六自由度并联机器人精密测试装置，包括：双频激光干涉仪；分光镜，其设置于所述稳频激光的光路上，将所述稳频激光分为三维正交的三束激光束；立方棱镜，其设置于待测六自由度并联机器人的动平台中心，且位于一束激光束的光路上，另外两束激光束各通过两转折镜照射至所述立方棱镜的镜面上，且三束激光束分别与所述立方棱镜三个相互正交的镜面垂直，三束激光束的最后一段直线光路上各设置有一干涉镜；自准直光管，其光路与所述立方棱镜未被三束激光束照射的一个镜面垂直。本发明可以大大提高测试效率，而且精度高，调试方便，可以对多种规格的六自由度并联机器人进行精密测试。 | ||
| 搜索关键词： | 高效率 自由度 并联 机器人 精密 测试 装置 | ||
【主权项】：
1.一种高效率六自由度并联机器人精密测试装置，其特征在于，包括：双频激光干涉仪，其提供水平的稳频激光；分光镜，其设置于所述稳频激光的光路上，以将所述稳频激光分为三维正交的三束激光束，三束激光束中包括二束水平激光束；立方棱镜，其设置于待测六自由度并联机器人的动平台中心，且位于一束水平激光束的光路上，另外两束激光束各通过两转折镜照射至所述立方棱镜的镜面上，且三束激光束分别与所述立方棱镜三个相互正交的镜面垂直，三束激光束的最后一段直线光路上各设置有一干涉镜，以将每束激光束分为两路同方向的相干激光；自准直光管，其光路与所述立方棱镜未被三束激光束照射的一个镜面垂直。
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