[发明专利]一种车辆控制方法及装置有效
| 申请号： | 201811594906.5 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109782754B | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 张瀚中 | 申请（专利权）人： | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 110179 辽宁省沈阳市浑*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种车辆控制方法，包括：利用离散点组成的离散点序列表征车辆在定位时间周期内的车辆行驶轨迹，每个离散点对应于一个时间戳，每个离散点的位置表征车辆在行驶过程中的理论位置，通过获取车辆行驶至当前时间戳对应的离散点时所述车辆的行驶参数，将所述行驶参数输入运动学模型，获取所述运动学模型输出的所述车辆在下一时间戳的预测位置，然后根据所述车辆在下一时间戳的预测位置和所述车辆在下一时间戳的理论位置调整所述车辆的行驶参数。该方法将控制车辆行驶的时间粒度细化为时间戳，因而能够及时对车辆的行驶参数进行调整，具有较好的自动驾驶控制效果。本申请还公开了一种车辆控制装置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，利用离散点组成的离散点序列表征车辆在定位时间周期内的车辆行驶轨迹，每个离散点对应于一个时间戳，每个离散点的位置表征车辆在行驶过程中的理论位置，所述方法包括：获取车辆行驶至当前时间戳对应的离散点时所述车辆的行驶参数；将所述行驶参数输入运动学模型，获取所述运动学模型输出的所述车辆在下一时间戳的预测位置；根据所述车辆在下一时间戳的预测位置和所述车辆在下一时间戳的理论位置调整所述车辆的行驶参数。
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