[发明专利]一种AGV任务分配方法、存储装置及调度系统

摘要

本发明公开一种AGV任务分配方法、存储装置及调度系统，中控中心根据场景需求通过对所有未执行任务的代价运算，根据代价的大小合理对所有未执行任务进行排序，并选择代价最小的任务作为AGV的下一个执行任务，使得AGV执行任务的顺序可以根据需求发生变化，通过计算AGV执行任务的代价，衡量AGV执行任务的时间与运行距离，合理地分配任务，从而缩短AGV的总运行时间和时间，提高了总的任务执行效率。

主权项

1.一种AGV任务分配方法，其包括中控中心和AGV，其特征在于：包括以下步骤：a.在AGV的行进场景上生成二维坐标图并录入到中控中心中，任意点均有相应的x、y坐标；b.中控中心根据客户端发送过来的所有任务，记录所有待执行任务的任务发送时间、任务终点位置、以及AGV当前位置；c.中控中心根据当前的位置和时间，对所有待执行任务按照下列公式进行代价运算；Cost＝(|x_position‑x_task|+|y_position‑y_task|)×w_distance‑(T_now‑T_task)×w_time其中，Cost为执行任务的代价，x_position、y_position为AGV当前所在位置的x、y坐标，x_task、y_task为任务点的位置信息，T_now为当前的时间，T_task为发送任务时的时间，w_distance为距离权重，w_time为时间权重；所述w_time＝V_AGV/T0，V_AGV为AGV的运行速度，T0为允许任务重排序的时间，即在T0内，对任务的执行顺序没有严格的要求，w_distance＝1‑w_time；d.中控中心对T0内发送且未开始执行的任务进行代价排序，选择代价最小的任务作为AGV下一个将要执行的任务，并将任务指令发送到AGV。