[发明专利]一种用于室内无轨导航的红外顶标及其识别方法有效

专利信息
申请号: 201811601083.4 申请日: 2018-12-26
公开(公告)号: CN109613472B 公开(公告)日: 2023-04-28
发明(设计)人: 张松涛;李超;曹雏清;高云峰 申请(专利权)人: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
主分类号: G01S1/70 分类号: G01S1/70;G01C21/20
代理公司: 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 代理人: 张巧婵
地址: 241000 安徽*** 国省代码: 安徽;34
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摘要: 发明适用于自动控制技术领域,提供了一种用于室内无轨导航的红外顶标及其识别方法,方法包括:S1、查找当前区域内的最大尺寸标记点,记为第一相对位姿标记点O1;S2、两次查找当前区域内的最小尺寸标记点,检测两个最小尺寸标记点是否为均标记点二,若检测结果为是,将所述两个尺寸最小的标记点作为第二相对位姿标记点A1和第三相对位姿标记点B1;S3、以第一相对位姿标记点O1为坐标原点,检测向量O1A1是否为Y轴,若检测结果为是,则将向量O1A1是否为Y轴,向量O1B1作为X轴,若检测结果为否,则将向量O1A1是否为X轴,向量O1B1是否为Y轴;S4、计算剩余标记点在该直角坐标系中的坐标。充分利用红外顶标的面积,增加了ID计数标记点的数目。
搜索关键词: 一种 用于 室内 无轨 导航 红外 及其 识别 方法
【主权项】:
1.一种用于室内无轨导航的红外顶标,其特征在于,所述红外顶标包括:底板,采用非反光材料制成,在底板上设有标记点,标记点采用反光材料制成,中心呈M*M等距网格分布;一个边角上的标记点为标记点一,标记点一的尺寸为尺寸一,该边角的两相邻边角上的标记点为标记点二,标记点二的尺寸为尺寸二,其余位置的标记点为标记点三,标记点三的尺寸为尺寸三,标记点一及标记点二构成相对位姿标记点,标记点三为ID计数标记点,采用ID计数进行标识。
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