[发明专利]一种提高视觉惯导系统鲁棒性的方法、装置和机器人设备有效
| 申请号： | 201811603305.6 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109917644B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 崔华坤;王恺;廉士国 | 申请（专利权）人： | 达闼科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G01C11/00;G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳市爱迪森知识产权代理事务所(普通合伙) 44341 | 代理人： | 何婷 |
| 地址： | 100102 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及视觉和惯导融合的同时定位与地图构建领域，特别是涉及一种提高视觉惯导系统鲁棒性的方法、装置和机器人设备，其中所述提供视觉惯导系统鲁棒性的方法，通过确定参考帧；对所述参考帧进行修正；根据最老帧和修正后的参考帧，对除了所述参考帧和最老帧之外的帧进行非线性优化，完成对图形在静止或匀速状态下，将新的视觉约束引入到系统中去，优化了现有的视觉约束和惯性约束机制，很好的解决了轨迹飘走的问题，显著提高了系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 视觉 系统 鲁棒性 方法 装置 机器人 设备 | ||
【主权项】：
1.一种提高视觉惯导系统鲁棒性的方法，其特征在于，包括：确定参考帧；对所述参考帧进行修正；根据最老帧和修正后的参考帧，对除了所述参考帧和最老帧之外的帧进行非线性优化。
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