[发明专利]一种激光叉车的路径跟踪方法在审
| 申请号： | 201811605980.2 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109656250A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 陈双;李想;万立浩;侯婷婷;罗海南 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 张巧婵 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种激光叉车的路径跟踪方法，该方法包括如下步骤：S1、将行驶路径分割成预瞄点序列，即构成预瞄点路径；S2、定时获取行驶方向上距激光导航AGV车身最近的预瞄点，称为目标预瞄点；S3、控制激光叉车朝行目标预瞄点行驶。行驶路径进行分割，分割成预瞄点序列，控制激光叉车朝当前行驶方向上最近的预瞄点行驶，将基于路径曲线的跟踪转变成基于目标预瞄点的跟踪，简化跟踪计算，因此可以用于复杂路径的跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 叉车 激光 跟踪 路径跟踪 行驶方向 行驶路径 点序列 分割 自动控制技术 行驶 定时获取 复杂路径 激光导航 路径曲线 车身 | ||
【主权项】：
1.一种激光叉车的路径跟踪方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、将行驶路径分割成预瞄点序列，即构成预瞄点路径；S2、定时获取行驶方向上距激光导航AGV车身最近的预瞄点，称为目标预瞄点；S3、控制激光叉车朝行目标预瞄点行驶。
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