[发明专利]一种基于反光柱或反光板的单线激光雷达二维定位方法有效
| 申请号： | 201811605992.5 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109856640B | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 杨超;罗安庆;姚斌 | 申请（专利权）人： | 凌鸟(苏州)智能系统有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S7/497;G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙) 11357 | 代理人： | 刘洪勋 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市工业*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于反光柱或反光板的单线激光雷达二维定位方法；S1、对单线激光雷达的原始测量数据进行水平畸变，计算水平目标方位的实际位置；S2、对单线激光雷达的原始测量数据进行运动畸变纠偏；S3、将经步骤S2和步骤S3纠偏后的单线激光雷达的测量数据与步骤S1中目标方位实际位置的地图数据做全局的匹配；本发明提供的基于反光柱或反光板的单线激光雷达二维定位方法，通过水平畸变纠偏和运动畸变纠偏，大大降低测量数据本身的误差，误差更小，计算本身有区别于三角定位的地方在于，是所有的目标方位都参与计算，得到一个最优解，而不是三角定位的只去三个点去计算，三个点的误差和精度会直接影响最后的计算结果，因此精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 光柱 光板 单线 激光雷达 二维 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于反光柱或反光板的单线激光雷达二维定位方法，其特征在于包括以下步骤：S1、对单线激光雷达的原始测量数据进行水平畸变，计算水平目标方位的实际位置；S2、对单线激光雷达的原始测量数据进行运动畸变纠偏；S3、将经步骤S2和步骤S3纠偏后的单线激光雷达的测量数据与步骤S1中目标方位实际位置的地图数据做全局的匹配。
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