[发明专利]用于机器人清洗机抓取多型号缸体缸盖的视觉定位系统在审
| 申请号： | 201811612407.4 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109648559A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 朱兴德 | 申请（专利权）人： | 重庆迈纳姆智能装备研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京华仲龙腾专利代理事务所(普通合伙) 11548 | 代理人： | 李静 |
| 地址： | 402260 重庆市*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了用于机器人清洗机抓取多型号缸体缸盖的视觉定位系统，属于机器人清洗机领域。该视觉定位系统包括机器人、用于拍照识别定位缸体的视觉相机以及用于处理视觉相机识别的信息并将处理结果反馈到机器人的处理模块；其中，所述的机器人安装在清洗室内，所述的视觉相机安装在上料输送辊道的上方。本发明通过在上料抓料位上方设置视觉相机，可以对缸体进行拍照识别、定位，并且将缸体的型号和位置坐标传输给PLC控制器进行分析、计算，可以得出最优化的抓取坐标；另外，PLC控制器通过将最优的抓取坐标传送给机器人，机器人便可控制机器人夹爪的抓料姿态，以便于对缸体进行抓取和夹紧操作，从而大大提高了对缸体的清洗效率和降低清洗成本。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 机器人 视觉相机 缸体 机器人清洗机 视觉定位系统 缸体缸盖 上料 抓料 拍照 清洗 处理结果反馈 处理模块 定位缸体 夹紧操作 清洗效率 输送辊道 位置坐标 可控制 最优化 夹爪 室内 传输 分析 | ||
【主权项】：
1.用于机器人清洗机抓取多型号缸体缸盖的视觉定位系统，包括机器人（8）、清洗室（9）、上料输送辊道（2）和下料输送辊道（10），所述的机器人（8）安装在清洗室（9）内，所述的上料输送辊道（2）和下料输送辊道（10）分别设在清洗室（9）的两边，其特征在于，还包括用于拍照识别定位缸体（3）的视觉相机（5）以及用于处理视觉相机（5）识别的信息并将处理结果反馈到机器人（8）的处理模块，所述的视觉相机（5）安装在上料输送辊道（2）的上方。
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