[发明专利]一种自动驾驶车辆速度控制系统与方法有效
| 申请号： | 201811613735.6 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109693668B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 孔令上;姜岩;周小成;马万里 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市一法律师事务所 11654 | 代理人： | 刘荣娟 |
| 地址： | 102402 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出了一种自动驾驶车辆的速度控制方法、装置、计算机系统和可读存储介质，其中该方法包括：自动驾驶车辆的车载电子设备可以获取当前时刻所述自动驾驶车辆的当前状态，以及目标物的时空预测数据；对于每一个目标物，所述车载电子设备可以确定其与所述自动驾驶车辆的冲突时空，并根据该冲突时空确定一个自动驾驶车辆的计划行驶轨迹；所述车载电子设备进一步从每个目标物对应的计划行驶轨迹中确定一个目标行驶轨迹，并根据该目标行驶轨迹向所述自动驾驶车辆的控制设备发送控制指令。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 速度 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆速度控制方法，其特征在于，所述方法包括：自动驾驶车辆的车载电子设备获取当前时刻所述自动驾驶车辆的当前状态，以及目标物的时空预测数据，所述自动驾驶车辆的当前状态包括自动驾驶车辆的计划行驶路径；对于每一个目标物的时空预测数据：所述车载电子设备根据该目标物的时空预测数据和所述自动驾驶车辆的计划行驶路径：判断所述自动驾驶车辆与该目标物的冲突类型；以及确定该目标物与所述自动驾驶车辆的冲突时空；根据所述冲突类型和所述冲突时空，确定所述自动驾驶车辆的多个目标状态；对于每一个自动驾驶车辆的目标状态：根据自动驾驶车辆的当前状态和该自动驾驶车辆的目标状态，确定一个自动驾驶车辆的计划行驶轨迹；从所述多个计划行驶轨迹中确定目标行驶轨迹；根据所述目标行驶轨迹确定所述自动驾驶车辆在预瞄时刻的对应于该目标物的候选目标速度，所述预瞄时刻为所述当前时刻后的时刻；确定所述多个候选目标速度中的一个作为所述自动驾驶车辆在预瞄时刻的目标速度；以及所述车载电子设备根据所述目标速度向所述自动驾驶车辆的控制设备发送控制指令。
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