[发明专利]一种基于反光板的占据栅格地图构建方法有效
| 申请号： | 201811618055.3 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109613547B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 陈智君;李超;张阳 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/42 | 分类号： | G01S17/42 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 马荣 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于反光板的占据栅格地图构建方法，步骤如下：S1、检测激光雷达在上一帧中是否定位成功，若检测结果为是，则基于动态匹配来获取当前帧中的已知反光板和未知反光板，否则基于静态匹配来获取当前帧中的已知反光板和未知反光板；S2、基于已知反光板来计算激光雷达在路标地图中的位姿，检测是否存在未知反光板，检测结果为是，计算未知反光板在路标地图中的坐标，执行步骤S3，检测结果为否，执行步骤S3；S3、更新占据栅格地图。反光板的高精度定位结果来降低栅格地图构建的累积误差，无需要其它传感器的辅助测量，在地图构建完毕之后，可以撤掉全部反光板，或在精确定位区域留下反光板，场景的干涉较低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 光板 占据 栅格 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于反光板的占据栅格地图构建方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、检测激光雷达在上一帧中是否定位成功，若检测结果为是，则基于动态匹配来获取当前帧中的已知反光板和未知反光板，若检测结果为否，基于静态匹配来获取当前帧中的已知反光板和未知反光板；S2、基于三个已知反光板来计算激光雷达在路标地图中的位姿，并检测是否存在未知反光板，若检测结果为是，则计算未知反光板在路标地图中的坐标，再执行步骤S3，若检测结果为否，则直接执行步骤S3；S3、构建并更新栅格地图。
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