[发明专利]一种搭载机械臂的智能视觉搬运车

摘要

本发明公开一种搭载机械臂的智能视觉搬运车，底座安装在车体上，转盘可绕自身轴线回转地设置在底座上，第一臂的一端枢接于底座上，第二臂枢接于第一臂的另一端上，第三臂的一端可绕自身轴线回转地设置在第二臂上，第四臂枢接于第三臂的另一端上，抓手设置于第四臂上；转盘自身的回转轴线垂直于底座，第一臂两端的枢接轴均平行于底座，第三臂自身的回转轴线垂直于自身的枢接轴；转盘上安装有连接第一臂的枢接轴的辅助装置，第一臂上安装有连接第二臂的枢接轴的辅助装置，辅助装置能够在相应的臂沿重力方向活动时通过内部阻尼部件提供辅助作用力从而减少驱动该臂的驱动电机的能耗。本发明具有的有益效果：减少驱动电机的能耗，延长电源续航时间。

主权项

1.一种搭载机械臂的智能视觉搬运车，包括车体（1）和设置在所述车体（1）上的机械臂（2），其特征在于：/n所述机械臂（2）包括底座（3）、转盘（4）、第一臂（5）、第二臂（6）、第三臂（7）、第四臂（8）、抓手（9）和若干驱动电机；/n所述底座（3）安装在所述车体（1）上，所述转盘（4）可绕自身轴线回转地设置在所述底座（3）上，所述第一臂（5）的一端枢接于所述底座（3）上，所述第二臂（6）枢接于所述第一臂（5）的另一端上，所述第三臂（7）的一端可绕自身轴线回转地设置在所述第二臂（6）上，所述第四臂（8）枢接于所述第三臂（7）的另一端上，所述抓手（9）设置于所述第四臂上；/n所述转盘（4）自身的回转轴线垂直于所述底座（3），所述第一臂（5）两端的枢接轴均平行于所述底座（3），所述第三臂（7）自身的回转轴线垂直于自身的枢接轴；/n所述转盘（4）上安装有连接所述第一臂（5）的枢接轴的辅助装置，所述第一臂（5）上安装有连接所述第二臂（6）的枢接轴的辅助装置，所述辅助装置能够在相应的臂沿重力方向活动时通过内部阻尼部件提供辅助作用力从而减少驱动该臂的驱动电机的能耗；/n所述辅助装置包括壳体（10）、滑套（14）、固定盘（16）、扭簧（15）、转套（12）和锁紧机构；所述壳体（10）与相应的驱动电机相连，同时与连接所述驱动电机的枢接轴（11）转动连接并使其穿过所述壳体（10）与相应的臂抗扭连接，所述滑套（14）沿轴向滑动地设置在所述壳体（10）内，所述固定盘（16）设置于所述壳体（10）内并抗扭安装在相应的枢接轴（11）上，所述转套（12）通过轴承（22）安装在所述滑套（14）内壁，所述扭簧（15）作为所述阻尼部件套设在所述枢接轴（11）外周，其一端与所述固定盘（16）抗扭连接，另一端与所述转套（12）抗扭连接；所述锁紧机构能够周向锁紧所述转套（12）；/n所述锁紧机构包括气缸（18）、拨叉（20）和锁销（19），所述气缸（18）固定设置在所述壳体（10）外侧，所述拨叉（20）转动安装在所述壳体（10）相对所述驱动电机侧的另一端，所述锁销（19）滑动设置在所述壳体（10）上与所述拨叉（20）相同的一侧，所述转套（12）朝向所述锁销（19）的一侧周向设置有若干销孔（13），所述气缸（18）能够通过所述拨叉（20）驱动所述锁销（19）插入或拔出所述销孔（13）。/n