[发明专利]一种柔性手术工具系统有效
| 申请号： | 201811619513.5 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109452976B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 徐凯;吴中昊 | 申请（专利权）人： | 北京术锐技术有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;A61B17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100019 北京市海淀区西小口*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种柔性手术工具系统，包括：机械臂，机械臂包括第一连续体构节、刚性连接构节和第二连续体构节，第一连续体构节、刚性连接构节和第二连续体构节顺序关联以形成对偶连续体机构；手术执行器，连接在第二连续体构节的远端；传动驱动单元，分别与刚性连接构节和手术执行器关联，用于驱动第一连续体构节向任意方向弯转，进而耦合驱动第二连续体构节完成向相反的方向弯转，以及用于驱动手术执行器完成在第一平面内的旋转运动和/或在第二平面内的张合运动。本发明提供的柔性手术工具系统能够较好地应用于经人体自然腔道或经单一手术切口并且实施手术。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 手术 工具 系统 | ||
【主权项】：
1.一种柔性手术工具系统，其特征在于，包括：机械臂(10)，所述机械臂(10)包括第一连续体构节(12)、刚性连接构节(13)和第二连续体构节(14)，所述第一连续体构节(12)和第二连续体构节(14)顺序关联以形成对偶连续体机构；手术执行器(50)，连接在所述第二连续体构节(14)的远端；传动驱动单元(20)，分别与所述刚性连接构节(13)和手术执行器(50)关联，用于驱动所述第一连续体构节(12)向任意方向弯转，进而耦合驱动所述第二连续体构节(14)完成向相反的方向弯转，以及用于驱动所述手术执行器(50)完成在第一平面内的旋转运动和/或在第二平面内的张合运动。
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