[发明专利]一种安防机器人的速度调节参数自训练方法

摘要

本发明公开了一种安防机器人的速度调节参数自训练方法，通过设定安防车的最小运动速度Vmin，最大运行速度Vmax，最小坡度θmin，最大坡度θmax；给安防车设定初始速度V0，θ0，一套初始速度PID参数P0，I0，D0；设置速度调节训练的目标超调时间tS，最大总超调时间tallmax，目标超调量ΔVS后，使安防车在训练场地内进行运行，并监测其实际超调时间t2，实际超调量ΔV及实际总超调时间tallmax是否满足设定的要求，若不满足，则自动逐个对PID的每个参数进行调节，直到满足要求后，将相关参数记录入PID参数库。由此，本发明的安防机器人的速度调节参数自训练方法与人工实验方式相比可以极大的节省人力和时间，并且最终效果可量化，效果更好。

主权项

1.一种安防机器人的速度调节参数自训练方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设定安防车的最小运动速度V_min，最大运行速度V_max，最小坡度θ_min，最大坡度θ_max；给安防车设定初始速度V₀，θ₀，一套初始速度PID参数P₀，I₀，D₀；S2、设置速度调节训练的目标超调时间t_S，最大总超调时间t_allmax，目标超调量ΔV_S；S3、让安防车在测试环境下运行；S4、监测当前PID参数下，实际超调量ΔV是否小于目标超调量ΔV_s；如果ΔV>ΔV_s，设P₀＝P₀‑ΔP，返回步骤S3；其中ΔP为参数P的调节量；如果ΔV<ΔV_s，执行步骤S5；S5、让安防车在测试环境下运行；S6、监测当前PID参数下，实际超调时间t₁是否小于目标超调时间t_s；如果t₁>t_s，设D₀＝D₀+ΔD，返回步骤S5；其中ΔD为参数D的调节量；如果t₁<t_s，执行步骤S7；S7、让安防车在测试环境下运行；S8、监测当前PID参数下，总超调时间t_all是否小于t_allmax；如果t_all>t_allmax，设置I₀＝I₀‑ΔI，返回步骤S7；其中ΔI为参数I的调节量；如果t_all<t_allmax，执行步骤S9；S9、将当前的PID参数、实际运行速度、坡度信息录入PID参数库；S10、若V₀<V_max，设V₀＝V₀+ΔV，跳至步骤S2；若V₀≥V_max执行步骤S11；S11、若当前坡度θ₀<θ_max，设θ₀＝θ₀+Δθ，跳至步骤S2；若V₀≥V_max执行步骤S12；S12、结束。