[发明专利]一种基于树莓派的小型自主式水下潜航器在审
| 申请号： | 201811621238.0 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109765917A | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 于海滨;高彬彬;彭时林;史剑光;陈雨宁 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;G05D1/08;B63G8/00;B63G8/14 |
| 代理公司： | 浙江永鼎律师事务所 33233 | 代理人： | 陆永强 |
| 地址： | 310018 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于树莓派的小型自主式水下潜航器，包括控制板、传感器模组、驱动板、推进器、活动板和电源管理模块，其中，控制板包括主控板和辅助控制板，主控板工作状态正常时由其对其他部分进行控制，在主控板工作异常时由辅助控制板对其他部分进行控制；传感器模组包括深度传感器、摄像头、GPS模块和姿态传感器，深度传感器和摄像头在密封舱外，与外界接触；GPS模块和姿态传感器设置在密封舱内；驱动板由控制板控制，对推进器和活动板进行驱动。本发明主控板使用树莓派取代了Intel通用PC平台或PC104平台，体积和功耗都大幅减少，实现了低功耗、小型化和低成本。 | ||
| 搜索关键词： | 主控板 控制板 树莓 传感器模组 辅助控制板 深度传感器 姿态传感器 摄像头 活动板 密封舱 驱动板 自主式 推进器 电源管理模块 工作状态正常 工作异常 外界接触 低成本 低功耗 通用PC 功耗 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种基于树莓派的小型自主式水下潜航器，其特征在于，包括控制板、传感器模组、驱动板、推进器、活动板和电源管理模块，其中，所述控制板包括主控板和辅助控制板，主控板工作状态正常时由其对其他部分进行控制，在主控板工作异常时由辅助控制板对其他部分进行控制；所述传感器模组包括深度传感器、摄像头、GPS模块和姿态传感器，深度传感器和摄像头在密封舱外，与外界接触；GPS模块和姿态传感器设置在密封舱内；所述驱动板由控制板控制，对推进器和活动板进行驱动；所述推进器设置在密封舱外，对潜航器的航行进行推进；所述活动板设置在密封舱外，变换潜航器的方向和保持平衡；所述电源管理模块为控制板和传感器模组供电。
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