[发明专利]一种双足机器人的定位方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201811624727.1 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN111380528B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;毕占甲;刘志超;白龙彪;蒋晨晨;张思民;刘洪剑;张健;赵勇胜;庞建新 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01M1/12 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，提供一种双足机器人的定位方法、装置及机器人，该方法包括：获取机器人在世界坐标系下的第一质心位置，建立机器人的第一本体坐标系；经过第一预设时间间隔获取机器人在世界坐标系下移动的第一位移；将第一位移投影到第一本体坐标系的X轴上，获取投影到第一本体坐标系的X轴上的第二位移；将第二位移转换到世界坐标系下获得第一位移增量；根据第一质心位置和第一位移增量确定第二质心位置；当在第一时刻检测到机器人的前向速度不为零且转向速度为零时，将第二质心位置确定为机器人的定位位置。可以使得获取的机器人导航过程中的实时定位更准确，保证机器人顺利到达导航的目的地，从而使得智能导航的准确率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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