[发明专利]一种多轴柔化同步驱动方法及系统在审
| 申请号： | 201811624942.1 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109656178A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 孙海星;金长明;董宁;曹桂平 | 申请（专利权）人： | 合肥埃科光电科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042;H02P5/00;H05K13/04 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 金凯 |
| 地址： | 230061 安徽省合肥市高*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多轴柔化同步驱动方法及系统，包括如下步骤：设置多轴的运动参数，并通过运动参数规划多轴运动的柔化曲线，设置与电机关联的编码器，通过柔化曲线实时修正多轴运动，实现多轴同步驱动，根据柔化曲线获取轴的设定运动参数，判断轴的所述实际运动参数是否等于所述设定运动参数，若否，则修正所述实际运动参数，若是，则轴继续运动，同时通过反馈实现多轴同步驱动；基于硬件规划、响应速度高、精度高的柔化曲线使得轴运动稳定，改善了基于MCU的轴运动所引起的速度、精度控制问题，以及修正了由于运动规划不完善，所引起电机启停及运动不连贯的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 运动参数 柔化 多轴 同步驱动 多轴运动 轴运动 修正 电机启停 精度控制 曲线获取 实时修正 硬件规划 运动规划 编码器 连贯 电机 关联 反馈 响应 规划 | ||
【主权项】：
1.一种多轴柔化同步驱动方法，其特征在于，包括如下步骤：设置多轴的运动参数，并通过运动参数规划多轴运动的柔化曲线；设置与电机关联的编码器；通过柔化曲线实时修正多轴运动，实现多轴同步驱动。
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