[发明专利]扫地记录图的校准方法、扫地机器人及移动终端

摘要

本发明公开了一种扫地记录图的校准方法、扫地机器人及移动终端，扫地记录图的校准方法包括基本扫地记录图获取过程、校准扫地记录图获取过程和校正过程。利用来自扫地机器人视觉装置的校准扫地记录图对来自扫地机器人轨迹记录装置的基本扫地记录图进行校准，避免了因扫地机器人打滑或者碰到障碍物而造成的地图偏差，从而为后续扫地机器人精准控制创造了条件。由于第一扫地记录图和第一校准扫地记录图均进行了转换处理，形成的第二扫地记录图和第二校准扫地记录图分别小于第一扫地记录图和第一校准扫地记录图，这样就可以在扫地机器人的WiFi通讯模组上备份完整的第二扫地记录图和第二校准扫地记录图而无须对WiFi通讯模组的存储空间做太大的升级。

主权项

1.一种扫地记录图的校准方法，其特征在于包括基本扫地记录图获取过程、校准扫地记录图获取过程和校正过程；基本扫地记录图获取过程包括如下步骤：S1、接收来自扫地机器人轨迹记录装置的第一扫地记录图；S2、接收到第一扫地记录图后进行转换处理形成第二扫地记录图，并备份存储；其中第二扫地记录图所占存储空间的大小小于第一扫地记录图；校准记录图获取过程包括如下步骤：T1、接收来自扫地机器人视觉装置的第一校准扫地记录图；所述第一校准扫地记录图由扫地机器人上的视觉装置经视觉识别已扫区域的清扫情况而形成，其中包含有已扫区域的起始点坐标信息和已扫区域的清扫情况信息；T2、对第一校准扫地记录图后进行转换处理形成第二校准扫地记录图，并备份存储；其中第二校准扫地记录图所占存储空间的大小小于第一校准扫地记录图；校准过程包括如下步骤：将第二扫地记录图中坐标与第二校准扫地记录图重合的部分以第二校准扫地记录图替换，实现对第二扫地记录图的校准，形成第三校准扫地记录图；或者将第二扫地记录图和第二校准扫地记录图均上传到云端，以便在后续程序中校准，形成第三校准扫地记录图；或者根据云端转来的终端的请求，将第二扫地记录图和第二校准扫地记录图均传输到用户终端，以便在用户终端上进行校准，直接形成第三校准扫地记录图，该第三校准扫地记录图可直接向用户显示，或经美化形成第四校准记录图向用户显示。