[发明专利]一种无人机路径规划方法有效
| 申请号： | 201811627334.6 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109582038B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 赵小川;刘培志;胡雄文;徐凯;宋刚;刘华鹏 | 申请（专利权）人： | 中国兵器工业计算机应用技术研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京君泊知识产权代理有限公司 11496 | 代理人： | 王程远;胡玉章 |
| 地址： | 100089*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机路径规划方法，包括：步骤1，设定目标点1，计算无人机到目标点1的目标偏航角θ，使无人机沿指定目标偏航角θ向前运动；步骤2，判断前方有无障碍物：若有则无人机避障后沿当前方向前行；若无则判断实际偏航角与目标偏航角θ的角度差；步骤3，判断是否达到目标点1：若未达目标点1，则回步骤1；否则到步骤4；步骤4，利用激光识别门后判断是否达到目标点2：若到达则无人机向正前方前行；否则判断是否识别到门：若识别到门，则重复前述步骤直到到达目标点2；否则在当前置位搜索门直至识别到门。本发明的有益效果：在航线上探测到障碍物后重新规划新航线，并避开障碍物区域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，包括：步骤1，无人机启动，设定目标点1，计算无人机到目标点1的目标偏航角θ，调整实际偏航角使无人机沿指定的目标偏航角θ后向前运动；步骤2，判断前方有无障碍物：若有障碍物，无人机避障后沿当前方向前行T秒；若无障碍物，判断实际偏航角与目标偏航角θ的角度差，当角度差
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