[发明专利]一种路径规划方法、装置和移动设备有效
| 申请号： | 201811628415.8 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109541634B | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 李保明;邹李兵;戴天荣 | 申请（专利权）人： | 歌尔股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S17/89;G01S17/00;G01C21/20;G06Q10/04;G06T7/13;G06T7/11 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝;赵美林 |
| 地址： | 261031 山东省潍*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种路径规划方法、装置和移动设备。本方法包括：通过移动设备的传感器采集视角内的环境信息，利用同步定位与地图构建SLAM算法对环境信息进行处理，构建得到栅格地图；对栅格地图进行划分得到像素块，将无障碍物占用的像素块构成的区域作为路径规划的搜索区域，并得到处理后的栅格地图；利用搜索区域中的像素点确定基准点，根据确定的基准点在处理后的栅格地图上布设拓扑点并构建得到拓扑地图；根据构建的拓扑地图，利用预定的算法计算起始点到设置的目标点之间的最优路径。本发明实施例提高了路径规划效率且节约了存储资源。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 规划 方法 装置 移动 设备 | ||
【主权项】：
1.一种基于同步定位与地图构建的路径规划方法，其特征在于，包括：通过移动设备的传感器采集视角内的环境信息，利用同步定位与地图构建SLAM算法对环境信息进行处理，构建得到栅格地图；对所述栅格地图进行划分得到多个像素块，将无障碍物占用的像素块构成的区域作为路径规划的搜索区域，并得到处理后的栅格地图；利用搜索区域中的像素点确定基准点，根据确定的基准点在处理后的栅格地图上布设拓扑点并构建得到拓扑地图；根据构建的拓扑地图，利用预定的算法计算起始点到设置的目标点之间的最优路径。
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