[发明专利]软体机器人气动控制方法在审
| 申请号： | 201811629591.3 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109730775A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 祝连庆;李朋涛;孙广开;何彦霖;董明利;娄小平;刘锋 | 申请（专利权）人： | 北京信息科技大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;A61B90/17 |
| 代理公司： | 北京市科名专利代理事务所(特殊普通合伙) 11468 | 代理人： | 陈朝阳 |
| 地址： | 100085 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种软体机器人气动控制方法，用于驱动软体机器人，对心脏固定器抽取负压；检测心脏固定器内压强是否达到设定值，若是，则结束；若否，则检测软体机器人吸盘结构气压，检测U型软体结构内气压，检测支撑臂内部气压；计算机接收软体机器人吸盘结构气压值、U型软体结构气压值、支撑臂气压值，判断上述气压值是否达到设定值；计算机根据判断结果，输出软体机器人吸盘结构，和/或U型软体结构，和/或支撑臂充气或抽气指令；终端PLC控制器接收计算机指令，控制软体机器人吸盘结构，和/或U型软体结构，和/或支撑臂充气或抽气。本发明软体机器人气动控制方法，可靠性高，抗干扰能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 软体 机器人 气压 软体结构 吸盘结构 支撑臂 气动控制 检测 心脏固定器 充气 抽气 压强 指令 计算机接收 接收计算机 抗干扰能力 内部气压 判断结果 负压 抽取 终端 驱动 输出 计算机 | ||
【主权项】：
1.一种软体机器人气动控制方法，用于驱动软体机器人，其特征在于，包括：步骤一，对心脏固定器抽取负压；步骤二，检测心脏固定器内压强是否达到设定值，若是，则结束；若否，则转入步骤三；步骤三，检测软体机器人吸盘结构气压，检测U型软体结构内气压，检测支撑臂内部气压；步骤四，计算机接收软体机器人吸盘结构气压值、U型软体结构气压值、支撑臂气压值，判断上述气压值是否达到设定值；步骤五，计算机根据判断结果，输出软体机器人吸盘结构，和/或U型软体结构，和/或支撑臂充气或抽气指令；步骤六，终端PLC控制器接收计算机指令，控制软体机器人吸盘结构，和/或U型软体结构，和/或支撑臂充气或抽气；步骤七，转回至步骤二。
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