[发明专利]EPS零偏和多线激光雷达的联合标定方法有效
| 申请号： | 201811630261.6 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109541571B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;李晓飞;张放;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种EPS零偏和多线激光雷达的联合标定方法，包括：获取车辆的当前位置信息、偏航角信息和参考路径；计算车辆和参考路径的横向偏差距离；对EPS进行零偏标定；计算地平面和过原点的平面的夹角和距离，得到激光雷达坐标系相对车体坐标系分别沿x轴、y轴的旋转角度以及沿z轴的平移量；将EPS零偏标定后的车辆按照车轮转角为零度进行直线行驶，生成第一轨迹；根据车辆行驶过程中的激光点云数据生成第二轨迹；计算第一轨迹和第二轨迹的夹角，得到激光雷达坐标系相对车体坐标系沿z轴的旋转角度；计算第一轨迹起始点和第二轨迹起始点之间的位置偏差，得到激光雷达坐标系相对车体坐标系分别沿x轴、y轴的平移量。 | ||
| 搜索关键词： | eps 激光雷达 联合 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种EPS零偏和多线激光雷达的联合标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的当前位置信息和偏航角信息；根据所述当前位置信息和偏航角信息生成所述车辆的参考路径；计算所述车辆和所述参考路径的横向偏差距离；根据所述横向偏差距离对电动助力转向系统EPS进行零偏标定；利用车体上安装的激光雷达采集车辆所在地平面的点云数据；根据所述点云数据计算激光雷达坐标系下所述地平面的第一平面方程；确定激光雷达坐标系下过原点的平面的第二平面方程；根据所述第一平面方程和所述第二平面方程计算所述地平面和所述过原点的平面的夹角，得到激光雷达坐标系相对车体坐标系分别沿x轴、y轴的旋转角度；根据所述激光雷达坐标系相对车体坐标系分别沿x轴、y轴的旋转角度计算所述地平面和所述过原点的平面的距离，得到激光雷达坐标系相对车体坐标系沿z轴的平移量；将EPS零偏标定后的车辆按照车轮转角为零度进行直线行驶，生成第一轨迹；根据车辆行驶过程中的激光点云数据生成第二轨迹；计算所述第一轨迹和第二轨迹的夹角，得到激光雷达坐标系相对车体坐标系沿z轴的旋转角度；计算所述第一轨迹起始点和所述第二轨迹起始点之间的位置偏差，得到激光雷达坐标系相对车体坐标系分别沿x轴、y轴的平移量。
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