[发明专利]车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质有效
| 申请号： | 201811631708.1 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109631886B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 许赟;赵延宁 | 申请（专利权）人： | 江苏满运物流信息有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/34;G01S19/49 |
| 代理公司： | 上海隆天律师事务所 31282 | 代理人： | 臧云霄;潘一诺 |
| 地址： | 210012 江苏省南京市雨*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质，方法包括：采集车辆的惯性导航系统的在k时刻的加速度数据和角速度数据；基于所述惯性导航系统的加速度数据和角速度数据及车辆在k‑1时刻经更新的状态变量预测车辆在k时刻的状态变量，所述状态变量包括车辆的速度变量及位置变量；根据车轮传感器的滚动距离数据及地图数据确定车辆在k时刻的观测位置；根据所预测的车辆在k时刻的状态变量及所确定的车辆在k时刻的观测位置更新车辆在k时刻的状态变量，将车辆在k时刻经更新的状态变量作为车辆在k时刻的定位数据，k为大于1的整数。本发明提供的方法及装置实现精确车辆定位。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 定位 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：采集车辆的惯性导航系统的在k时刻的加速度数据和角速度数据；基于所述惯性导航系统的加速度数据和角速度数据及车辆在k‑1时刻经更新的状态变量预测车辆在k时刻的状态变量，所述状态变量包括车辆的速度变量及位置变量；根据车轮传感器的滚动距离数据及地图数据确定车辆在k时刻的观测位置；根据所预测的车辆在k时刻的状态变量及所确定的车辆在k时刻的观测位置更新车辆在k时刻的状态变量，将车辆在k时刻经更新的状态变量作为车辆在k时刻的定位数据，k为大于1的整数。
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