[发明专利]一种工业机器人智能打磨系统及打磨方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人智能打磨系统,包括工业机器人执行模块、姿态变化模块、激光扫描检测模块、视觉检测模块、力矩控制模块、打磨模块和数据处理模块；通过视觉检测模块配合工业机器人执行模块采样拍照；力矩控制模块配合打磨模块打磨加工工件；激光扫描检测模扫描工件余量；数据处理模块和工业机器人执行模块数据交互处理完成一整套自动化打磨流程。本发明采用新型多样化的检测系统，打磨均匀，实现曲线和曲面的全自动打磨。

主权项

1.一种工业机器人智能打磨系统，包括视觉系统(1)、力矩传感装置(2)、打磨工具(3)、双轴变位机(4)、基座(5)、六轴工业机器人(6)、机器人控制柜(7)、激光检测装置(8)、机器人变压器(9)、工控机(10)；其特征在于：所述的六轴工业机器人(6)与双轴变位机(4)固定在基座(5)上,所述双轴变位机(4)用于固定工件；力矩传感装置(2)安装在六轴工业机器人(6)的第六轴末端，打磨工具(3)安装在力矩传感装置(2)上，视觉系统(1)装在双轴变位机(4)正上方，激光检测装置(8)与打磨工具(3)并排安装；视觉系统(1)、激光检测装置(8)和力矩传感装置(2)与工控机(10)电连接；六轴工业机器人(6)、双轴变位机(4)与打磨装置(3)与机器人控制柜(7)电连接，工控机(10)与机器人控制柜(7)进行数据交互；变压器(9)与机器人控制柜(7)。