[发明专利]一种自动化集装箱码头岸边装船指令顺序控制方法

摘要

本发明公开了一种自动化集装箱码头岸边装船指令顺序控制方法，提出一种以FCFS规则为基础，且考虑船箱位偏序规则的自动化集装箱码头岸边装船指令顺序控制方法，用于形成合理的岸边装船指令发送顺序。该方法在TOS发出岸边装船指令前执行，能够按照AGV到达暂存区的实际顺序发送岸边装船指令，且能够保证所发出的指令顺序总是符合船箱位偏序规则。本发明提出一个适用于各类岸边装船指令的顺序控制的数学模型，用于描述TOS对下一个AGV交接区运输指令、岸桥门架小车装船指令或者岸桥主小车装船指令的决策目标和约束；模型的求解结果，将作为TOS是否发出岸桥某一吊的某一类岸边装船指令的决策依据。

主权项

1.一种岸边装船指令顺序控制方法，其特征在于，包括：步骤0，设定船箱位偏序规则；步骤1，获取装船吊的总数I和偏序关系矩阵，确定需要发出的岸边装船指令的类型m；步骤2，获取各吊的第m类岸边装船指令的可发送状态和已发送状态的值，以及各吊进入可发送状态的顺序；步骤3，取出各装船吊的处于可发送状态的m类岸边装船指令形成集合；如果此时集合为空，则流程结束；否则，转到步骤4；步骤4，计算集合中各指令的dmi值，并删去集合中dmi>0的所有指令；如果此时集合为空，则流程结束；否则，转到步骤5；步骤5，从集合中选出最早进入可装船状态的岸边装船指令，并将该指令发到对应的设备，流程结束；其中，I表示装船吊的总数，编号为i和i'，1≤i,i'≤I；dmi表示当前发出第i吊发出第m类岸边装船指令是否会违反装船吊偏序关系的整数变量。