[发明专利]一种水果抓取机械手及其抓取方法在审
| 申请号： | 201811635775.0 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109484702A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 张聪;秦晓阳 | 申请（专利权）人： | 广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校） |
| 主分类号： | B65B35/16 | 分类号： | B65B35/16;B65B9/00;B65B25/04 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 谢静娜 |
| 地址： | 510635 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种水果抓取机械手及其抓取方法，机械手包括柔性夹爪、刚性夹爪和开合驱动机构，柔性夹爪和刚性夹爪分别与开合驱动机构连接，柔性夹爪与刚性夹爪之间形成水果夹持空间；柔性夹爪包括爪架和弹力弦，爪架朝向刚性夹爪的一侧分布有若干根弹力弦。其抓取方法是水果抓取机械手移动至待抓取的水果上方后，开合驱动机构带动柔性夹爪和刚性夹爪向两侧张开，水果进入水果夹持空间后，开合驱动机构带动柔性夹爪和刚性夹爪收拢，利用柔性夹爪上弹力弦的弹力柔性夹持水果。本发明可实现柔性夹持，能有效适应水果外形和外径大小的变化，应用范围较广。 | ||
| 搜索关键词： | 夹爪 刚性夹爪 水果 抓取 开合驱动机构 抓取机械手 夹持空间 爪架 弹力柔性 柔性夹持 水果外形 机械手 收拢 夹持 张开 移动 应用 | ||
【主权项】：
1.一种水果抓取机械手，其特征在于，包括柔性夹爪、刚性夹爪和开合驱动机构，柔性夹爪和刚性夹爪分别与开合驱动机构连接，柔性夹爪与刚性夹爪之间形成水果夹持空间；柔性夹爪包括爪架和弹力弦，爪架朝向刚性夹爪的一侧分布有若干根弹力弦。
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