[发明专利]标定方法、标定系统、矫正方法、矫正系统及车辆有效
| 申请号： | 201811641460.7 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109816732B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 李茂 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种标定方法、标定系统、矫正方法、矫正系统及车辆，属于图像处理领域。所述标定方法包括：基于所述四个角点所对应的初始化坐标及图像坐标，采用线性透视投影模型，计算所述四个角点的图像坐标与初始化坐标间的映射矩阵；基于映射矩阵及经线性透视投影模型处理的待标定的棋盘格单元中每一点的图像坐标，计算每一点的初始化坐标；及将每一点的初始化坐标按照一预设矢量进行平移，获得每一点的世界坐标，从而标定出所述棋盘格单元中每一点的图像坐标与世界坐标间的对应关系，其不仅可极大地降低标定的复杂度，还可提高标定数据的精度，并且通过查找标定的映射库即可快速获得相应点的世界坐标以满足自动泊车或代客泊车的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 方法 系统 矫正 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种基于鱼眼摄像头的标定方法，其特征在于，该标定方法包括：基于被所述鱼眼摄像头拍摄的棋盘格，确定相应的棋盘格图像中待标定的棋盘格单元中四个角点所对应的初始化坐标；基于所确定的所述棋盘格图像中待标定的棋盘格单元中四个角点所对应的初始化坐标及所述待标定的棋盘格单元中四个角点的图像坐标，采用线性透视投影模型，计算所述待标定的棋盘格单元中四个角点的图像坐标与所对应的初始化坐标之间的映射矩阵；基于所述映射矩阵及经所述线性透视投影模型处理的所述待标定的棋盘格单元中每一点的图像坐标，计算每一点的初始化坐标；以及将所述待标定的棋盘格单元中每一点的初始化坐标按照一预设矢量进行平移，获得每一点的世界坐标，从而标定出所述待标定的棋盘格单元中每一点的图像坐标与世界坐标之间的对应关系，其中，所述预设矢量为由所述鱼眼摄像头指向所述棋盘格所处的初始化坐标系的原点的矢量。
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