[发明专利]一种智能机器人奇异构型预测方法、装置和存储介质有效
| 申请号： | 201811643451.1 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109531626B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 黎意枫 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 100025 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能机器人奇异构型预测方法、装置和存储介质，用以辅助预测智能机器人的奇异构型状态，降低奇异构型对智能机器人运动影响。智能机器人奇异构型预测方法，包括：接收控制智能机器人运动的控制指令，所述控制指令中包含有所述智能机器人在第一空间的第一运动参考信息；根据所述第一运动参考信息，确定转换矩阵，其中，所述转换矩阵用于将所述第一运动参考信息转换为第二空间的第二运动参考信息；针对确定出的转换矩阵，确定所述转换矩阵的奇异条件；根据所述奇异条件，确定所述智能机器人是否处于奇异构型状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 机器人 奇异 构型 预测 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种智能机器人奇异构型预测方法，其特征在于，包括：接收控制智能机器人运动的控制指令，所述控制指令中包含有所述智能机器人在第一空间的第一运动参考信息；根据所述第一运动参考信息，确定转换矩阵，其中，所述转换矩阵用于将所述第一运动参考信息转换为第二空间的第二运动参考信息；针对确定出的转换矩阵，确定所述转换矩阵的奇异条件；根据所述奇异条件，确定所述智能机器人是否处于奇异构型状态。
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