[发明专利]机器人变刚度关节有效
| 申请号： | 201811643893.6 | 申请日： | 2018-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111376306B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;杨尚奎;王冬琦;王鹏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J19/06 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种机器人变刚度关节，包括支撑架、转接座、旋转驱动结构、叶片弹簧机构和刚度调整机构，转接座与支撑架转动连接，旋转驱动机构设于支撑架内，且转接座通过旋转驱动机构驱动转动，叶片弹簧机构和刚度调整机构均设于转接座内，叶片弹簧机构包括凸轮随动块和两个叶片弹簧，且凸轮随动块通过刚度调整机构驱动移动，凸轮随动块上设有两个凸轮，两个叶片弹簧设于两个凸轮之间，转接座一侧设有可转动的侧盖，所述侧盖内侧设有侧盖压柱，且所述侧盖压柱设于两个叶片弹簧之间。本发明能够保证机器人在跳跃或发生碰撞时的能量缓冲，并可通过刚度调整机构驱动凸轮随动块移动改变叶片弹簧弧度，实现刚度的非线性调节。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 刚度 关节 | ||
【主权项】：
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