[发明专利]基于四连杆机构的四足机器人

摘要

基于四连杆机构的四足机器人，包括底座和腿；四条腿两两对称安装在底座前端两侧和后端两侧；腿包括基座、四连杆机构、电机B、横杆、联接器、竖杆及剪叉式伸缩架；四连杆机构为平面铰链四连杆机构，其包括曲柄、摇杆和连杆；曲柄和摇杆的前端分别铰接在基座上，曲柄的后端与铰接连杆的前端铰接，摇杆的后端与连杆中部铰接；电机B驱动曲柄绕其前端铰接处转动；剪叉式伸缩架从上端至下端设有多个铰接点，剪叉式伸缩架在其最上端的铰接点处与联接器连接，并通过除最下端铰接点外的任一铰接点与竖杆下端端头连接。本发明的优点在于，四足机器人的腿采用了四连杆机构驱动，仅需一个电机驱动即可实现行走功能，其制造成本较低，电控设计难度较小。

主权项

1.基于四连杆机构的四足机器人，其特征是：包括底座(1)和腿(2)；四条腿(2)两两对称安装在底座(1)前端两侧和后端两侧；腿(2)包括基座(21)、四连杆机构(22)、电机B(23)、横杆(24)、联接器(25)、竖杆(26)及剪叉式伸缩架(27)；四连杆机构(22)为平面铰链四连杆机构，其包括曲柄(221)、摇杆(222)和连杆(223)；曲柄(221)和摇杆(222)的前端分别铰接在基座(21)上，曲柄(221)的后端与连杆(223)的前端铰接，摇杆(222)的后端与连杆(223)中部铰接；电机B(23)固接在基座(21)上，并与四连杆机构(22)的曲柄(221)关联，以驱动曲柄(221)绕其前端铰接处转动；横杆(24)呈水平布置，其两端分别连接在基座(21)上；联接器(25)活动套装在横杆(24)上；竖杆(26)呈竖直布置，其上端与连杆(223)的后端铰接，下端与联接器(25)活动插装并从联接器(25)内穿出；剪叉式伸缩架(27)从上端至下端设有多个铰接点，剪叉式伸缩架(27)在其最上端的铰接点处与联接器(25)连接，并通过除最下端铰接点外的任一铰接点与竖杆(26)下端端头连接。