[发明专利]在环仿真方法、平台及系统、服务器、计算机可读介质在审
| 申请号： | 201811644283.8 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109709824A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 饶思粤;李建业;弋理 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人： | 彭瑞欣;刘悦晗 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种在环仿真方法，包括：将输出数据转换为模拟传感器数据；根据模拟传感器数据转换生成与待测试MCU自动驾驶控制器适配的虚拟传感器CAN报文；发送虚拟传感器CAN报文至待测试MCU自动驾驶控制器，以供待测试MCU自动驾驶控制器根据虚拟传感器CAN报文生成控制指令CAN报文；接收待测试MCU自动驾驶控制器发送的控制指令CAN报文；根据控制指令CAN报文转换生成车辆控制命令；根据车辆控制命令转换生成输入数据；根据输入数据生成新的输出数据。本公开还提供了一种在环仿真平台及系统、服务器、计算机可读介质。 | ||
| 搜索关键词： | 自动驾驶 控制器 虚拟传感器 测试 计算机可读介质 模拟传感器数据 车辆控制 控制指令 服务器 输出数据转换 发送 仿真平台 命令转换 生成控制 输出数据 转换 适配 指令 | ||
【主权项】：
1.一种在环仿真方法，包括：将输出数据转换为模拟传感器数据；根据所述模拟传感器数据转换生成与待测试MCU自动驾驶控制器适配的虚拟传感器CAN报文；发送所述虚拟传感器CAN报文至待测试MCU自动驾驶控制器，以供所述待测试MCU自动驾驶控制器根据所述虚拟传感器CAN报文生成控制指令CAN报文；接收所述待测试MCU自动驾驶控制器发送的控制指令CAN报文；根据所述控制指令CAN报文转换生成车辆控制命令；根据所述车辆控制命令转换生成输入数据；根据所述输入数据生成新的输出数据，并继续执行所述将输出数据转换为模拟传感器数据的步骤。
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