[发明专利]一种纱锭上下料机器人系统

摘要

本发明涉及一种机器人或纺织技术领域，具体涉及一种纱锭上下料机器人系统，包括AGV机器人、码垛装置和纱锭架，AGV机器人包括AGV小车和固定在AGV小车上的机械手，空轴和纱轴均以能够相对AGV小车上下移动和水平移动的方式设置在AGV小车上，空轴和/或纱轴的悬空端部设置有摄像头，纱锭架上设置有能够被摄像头设别的标识，以让AGV小车根据摄像头和标识来控制纱轴与纱锭架的相对位置，从而纱轴上的纱锭能移动至纱锭架，码垛装置上设置有能够被摄像头设别的标识，以让AGV小车根据摄像头和标识来控制空轴与码垛装置的相对位置，从而码垛装置上的空筒能移动至空筒，相比于人工上下料的方式，成本较低，效率更高。

主权项

1.一种纱锭上下料机器人系统，其特征在于，包括AGV机器人（800）、码垛装置（700）和纱锭架（600），所述纱锭架（600）用于挂持存放纱锭（930），所述码垛装置（700）用于将散乱的空筒（900）整理成柱状排列状态，所述AGV机器人（800）包括AGV小车（820）和固定在所述AGV小车（820）上的机械手（810），所述机械手（810）包括用于挂持纱锭（930）的纱轴（816）和用于挂持空筒（900）的空轴（815），所述空轴（815）和所述纱轴（816）均以能够相对所述AGV小车（820）上下移动和水平移动的方式设置在所述AGV小车（820）上，所述空轴（815）和/或所述纱轴（816）的悬空端部设置有摄像头（817），所述纱锭架（600）上设置有能够被所述摄像头（817）设别的标识，以让所述AGV小车（820）根据所述摄像头（817）和所述标识来控制所述纱轴（816）与纱锭架（600）的相对位置，从而所述纱轴（816）上的纱锭（930）能移动至所述纱锭架（600），所述码垛装置（700）上设置有能够被所述摄像头（817）设别的标识，以让所述AGV小车（820）根据所述摄像头（817）和所述标识来控制所述空轴（815）与码垛装置（700）的相对位置，从而所述码垛装置（700）上的空筒（900）能移动至所述空筒（900）。