[发明专利]机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂有效
| 申请号： | 201811646363.7 | 申请日： | 2018-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN109531577B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 姜冠雄 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 100025 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂，应用于机械臂控制技术领域，用以解决现有的机械臂标定方法存在的标定步骤繁琐、标定结果不精确的问题。具体为：机械臂控制器控制机械臂执行预先设定的动作；跟踪器采集跟踪器运动轨迹参数并发送至机械臂控制器；机械臂控制器基于机械臂执行预先设定的动作时的跟踪器运动轨迹参数和机械臂运动轨迹参数，获得机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系。这样，通过机械臂控制器与跟踪器之间的相互协作，获得了机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系，实现了机械臂的自动标定，简化了人工标定的操作步骤，而且，自动标定的标定结果较为准确，误差较小。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 标定 方法 装置 系统 介质 控制器 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂标定方法，其特征在于，应用于机械臂控制器，其中，所述机械臂标定方法包括：控制机械臂执行预先设定的动作；确定所述机械臂执行所述预先设定的动作时的机械臂运动轨迹参数；获取安装在机械臂末端控制器件上的跟踪器在所述机械臂执行所述预先设定的动作时采集的跟踪器运动轨迹参数；基于所述机械臂运动轨迹参数和所述跟踪器运动轨迹参数，获得所述机械臂与所述跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系。
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