[发明专利]一种单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人有效
| 申请号： | 201811648289.2 | 申请日： | 2018-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111377002B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;王远行;葛壮;曹永战;刘金国 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及爬行机器人技术领域，具体地说是一种单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人，其中前轮组件设于底盘前端，底盘后端设有辅助轮，侧肢节分设于底盘两侧，单电机驱动机构设于底盘上，且单电机驱动机构设有输出轴，所述输出轴前端通过前轮离合器与蜗杆相连，在前轮组件上设有蜗轮，且蜗杆与所述蜗轮啮合，输出轴后端通过抱持离合器与侧肢节驱动轴相连，侧肢节分别通过钢丝驱动，且所述钢丝缠绕于侧肢节驱动轴上，前轮离合器内设有前轮离合弹簧连接输出轴和蜗杆，抱持离合器内设有抱持离合弹簧连接输出轴和侧肢节驱动轴，所述前轮离合弹簧和抱持离合弹簧旋向相反。本发明利用单电机驱动机器人行走和抱持，结构大大简化且自适应能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电机 驱动 绳驱式欠 攀爬 机器人 | ||
【主权项】：
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