[发明专利]一种基于机器人技术的转子叶片检测线

摘要

本发明公开了一种基于机器人技术的转子叶片检测线，在进行转子叶片检测过程中，多自由度吊装机器人将生产出来的转子叶片吊装至定位机构处，定位机构能够对转子叶片进行定位，以便于进行检测操作。考虑到转子叶片的结构特点为非规则的曲面结构，因此，本申请的移料机械手并非是常规的机械手结构，其通过独有的结构实现了多个移料吸头的位置变化和调整，从而使移料吸头能够与转子叶片充分接触，进而实现紧密吸附固定，确保吊装的安全性，同时，由于负压吸附作用，能够在安全吊装的同时，避免转子叶片表面受到损伤，避免影响检测精度。

主权项

1.一种基于机器人技术的转子叶片检测线，其特征在于：包括固定设置于底座(1)上的多自由度吊装机器人(4)、用于固定转子叶片(7)的定位机构(2)、用于检测转子叶片(7)的检测单元(3)以及控制系统，其中，定位机构(2)位于多自由度吊装机器人(4)和检测单元(3)之间，控制系统与多自由度吊装机器人(4)、定位机构(2)以及检测单元(3)之间均电连接；多自由度吊装机器人(4)的末端连接有移料机械手(5)；多自由度吊装机器人(4)包括基座(40)，基座(40)的上部设置有支撑座(41)，支撑座(41)的上部转动设置有旋转座(42)，旋转座(42)与固定安装在支撑座(41)上的旋转电机(410)传动连接；旋转座(42)的侧面转动设置有摆动臂(43)，摆动臂(43)与旋转座(42)上固定设置的摆动电机(420)传动连接；摆动臂(43)的上端设置有俯仰臂(44)，俯仰臂与固定安装在摆动臂(43)上的俯仰电机(430)传动连接；俯仰臂(44)的前端连接有伸缩臂(45)，伸缩臂(45)与固定安装在俯仰臂(44)前端的伸缩气缸(440)固定连接；伸缩臂(45)的前端成型有叉臂，叉臂上固定有角度调节座(450)，移料机械手(5)固定安装在角度调节座(450)的前端；伸缩臂(45)顶部设置有用于感应移料机械手(5)操作位置的传感器(46)；移料机械手(5)包括移料支撑板(50)，移料支撑板(50)的底侧成型有支撑板副板(501)，移料支撑板(50)的两侧分别铰接安装有第一移料电缸(51)和第二移料电缸(52)，第一移料电缸(51)、第二移料电缸(52)与支撑板副板(501)间分别铰接安装有第一推送电缸(513)和第二推送电缸(523)；移料支撑板(50)的上侧固定有第三推送电缸(54)和机械手安装块(53)，机械手安装块(53)的顶部通过螺栓连接固定在角度调节座(450)的前端；第三推送电缸(54)的推送部(541)穿插设置于机械手安装块(53)内，并于伸缩部(541)的前端部固定连接有电缸安装板(55)；电缸安装板(55)上固定有第三移料电缸(56)；电缸安装板(55)上还固定有用于伸缩导向电缸安装板(55)的光轴(531)；光轴(531)的数量为两根，且穿插设置于机械手安装块(53)内；第一移料电缸(51)、第二移料电缸(52)和第三移料电缸(56)的伸缩端侧部均固定有安装杆(511)，安装杆(511)上连接有吸头固定块(512)，移料吸头(6)固定嵌装于吸头固定块(512)上。