[发明专利]一种视觉标定方法、装置及机器人控制器在审
| 申请号： | 201811650771.X | 申请日： | 2018-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN109754421A | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 刘祥;庄飞飞;雷德华;刘志立 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 宋建平 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及机器人控制领域，公开了一种视觉标定方法、装置及机器人控制器。其中该视觉标定方法，包括：首次标定物体块，获取该物体块的像素坐标，通过人为移动机械臂，以使所述机械臂准确抓取该物体块，并记录所述机械臂移动的数据，确定摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系；获取摄像头的视觉范围内拍摄的选定物体块的像素坐标；根据选定物体块的像素坐标以及比例关系,确定选定物体块在机械臂坐标系中的坐标。通过上述方式，本发明实施例能够解决现有的机械臂末端缺乏视觉标定或视觉标定过于繁琐的技术问题，实现机械臂末端的视觉标定更加人性化、智能化。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉标定 像素坐标 机械臂 机器人控制器 机械臂末端 摄像头 抓取 机器人控制 移动机械臂 人性化 智能化 标定 视觉 拍摄 移动 记录 | ||
【主权项】：
1.一种视觉标定方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人包括机械臂，所述机械臂的末端安装有至少一个摄像头，所述方法包括：首次标定物体块，获取该物体块的像素坐标，通过人为移动机械臂，以使所述机械臂准确抓取该物体块，并记录所述机械臂移动的数据，确定摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系K；获取所述摄像头的视觉范围内拍摄的选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)；根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体块在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb)。
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