[发明专利]一种基于无人机的三维重建系统及三维重建方法在审
| 申请号： | 201811651070.8 | 申请日： | 2018-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN109816774A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 陈莹 | 申请（专利权）人： | 天合光能股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/80;G06T7/13;G06T7/30 |
| 代理公司： | 浙江永鼎律师事务所 33233 | 代理人： | 郭小丽 |
| 地址： | 213022 江苏省常*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于无人机的三维重建系统及三维重建方法，所述方法包括：获取联合标定参数；激光数据的配准；利用联合标定方法，将激光数据投影到视觉数据上，以使部分图像能够得到实际的三维坐标，实现数据的融合；进行校准，得到最后完全配准好的激光点云数据，实现三维场景的重构。本发明利用无人机搭载三维激光雷达与可见光云台相机实现数据的采集，保证了采集的数据的精度，即重构的精度更高。与一般的只采用多目立体相机相比又增加了可行性，不会存在单相机存在的会有虚构场景的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 三维重建系统 激光数据 三维重建 配准 多目立体相机 激光点云数据 采集 可见光 标定参数 激光雷达 三维场景 三维坐标 视觉数据 校准 单相机 重构的 标定 云台 重构 投影 三维 相机 图像 场景 联合 融合 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维激光和相机的三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取联合标定参数：分别对同时间戳的激光数据和视觉数据进行角点特征提取，基于角点特征求得联合标定参数；(2)激光数据的配准：连续的对不同时刻的点云数据进行配准，即把新加入的点云数据配准到历史点云数据当中，并对新加入的点云数据进行校准；(3)对视觉数据进行特征提取；(4)利用步骤(1)中的联合标定方法，将激光数据投影到视觉数据上，以使部分图像能够得到实际的三维坐标，实现数据的融合；(5)进行校准，得到最后完全配准好的激光点云数据，实现三维场景的重构。
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