[发明专利]SLAM运算装置和方法

摘要

一种SLAM硬件加速器的装置，包括存储部分，用于存储输入数据、临时运算结果数据、最终运算结果数据、运算过程所需的指令集和/或算法参数数据；运算部分，与所述存储部分连接，用于完成对SLAM相关算法和应用的计算；控制部分，连接所述存储部分和运算部分，用于控制和协调存储部分和运算部分。本发明还提供了一种完成SLAM运算的方法，该方法通过指令来控制数据的运输、数据的运算、程序的运行等。本发明的装置和方法能够有效根据不同的需求对SLAM算法进行加速，满足不同需求的运算，具有灵活性强、可配置程度高、运算速度快、功耗低等优点。

主权项

1.一种处理器，其特征在于，所述处理器包括控制部分和运算部分，所述运算部分包括多维运算单元，所述多维运算单元包括多个基本运算单元，其中，所述控制部分，用于从存储部分中目标数据起始地址读取第一数据，将所述第一数据传输至所述多维运算单元中的每个基本运算单元；所述多维运算单元，所述多维运算单元包括多个基本运算单元，所述多维运算单元用于将所述多维运算单元中的每个基本运算单元的寄存器值初始化为预设数值；所述多维运算单元中的每个基本运算单元，用于对所述参考数据与对应的寄存器中的预设数值进行比较运算，得到较大/小值，将所述较大/小值存储至所述对应的寄存器，直至将所述参考数据比较完成，每个基本运算单元得到第一数据的最大/小值；所述控制部分，用于根据运算指令从存储部分中读取第二数据，以及将所述第二数据传输至所述多维运算单元的每个基本运算单元；所述多维运算单元的每个基本运算单元，还用于比较传入的第二数据与所述每个基本运算单元的寄存器中的最大/小值是否相同，若相同，则确定第二数据为最大/小值。