[发明专利]一种全向移动式肢体康复机器人

摘要

本发明公开了一种全向移动式肢体康复机器人，属于康复机器人技术领域。所述底盘的左右两侧分别设置有第一扶手和第二扶手，且第一扶手和第二扶手内部设置有第一电动推杆，所述第一电动推杆动力端与第一伺服电机连接，且第一电动推杆推力端与转动轴固定连接，该全向移动式肢体康复机器人结构设计合理，安装简易，使用方便，通过由第一电动推杆、第一伺服电机、第二伺服电机、第一减速器、转动手轮、转动轴组成的上肢康复运动机构与第二电动推杆、第三伺服电机、第四伺服电机、第二减速器、第一减速器支架、脚踏组成的下肢康复运动机构结合起来，模拟人体的正常运动姿态，并且通过这样的训练以达到加快回复肢体运动的能力。

主权项

1.一种全向移动式肢体康复机器人，其特征在于：它包含底盘(1)、第一移动轮组(2)、第二移动轮组(3)、第一电动推杆(4)、第一伺服电机(5)、第二伺服电机(6)、第一减速器(7)、转动手轮(8)、转动轴(9)、第二电动推杆(10)、第三伺服电机(11)、第四伺服电机(12)、第二减速器(13)、第一减速器支架(14)、脚踏(15)、悬挂系统(16)、第五伺服电机(17)、第二减速器支架(18)、第三减速器(19)、支撑连接座(20)、电源(21)、显示屏(22)、第一信号指示灯(23)、第二信号指示灯(24)、数据端口(25)、椅垫(26)、第一扶手(27)、第二扶手(28)和控制器(29)，所述底盘(1)的左右两侧分别设置有第一扶手(27)和第二扶手(28)，且第一扶手(27)和第二扶手(28)内部设置有第一电动推杆(4)，所述第一电动推杆(4)动力端与第一伺服电机(5)连接，且第一电动推杆(4)推力端与转动轴(9)固定连接，所述第二伺服电机(6)固定连接在转动轴(9)上，且第二伺服电机(6)的电机轴与第一减速器(7)同心连接，所述第一减速器(7)输入端安装在转动轴(9)上，且第一减速器(7)输出端与转动手轮(8)固定连接，所述底盘(1)前部设置有两组第二电动推杆(10)，且第二电动推杆(10)动力端与第三伺服电机(11)连接，所述第二电动推杆(10)的推力端固定连接在脚踏(15)上，所述第四伺服电机(12)固定连接在第一减速器支架(14)上，且第四伺服电机(12)的电机轴与第二减速器(13)同心连接，所述第二减速器(13)的输入端固定连接第一减速器支架(14)上，且第二减速器(13)的输出端与第二电动推杆(10)的侧面固定连接，减速器支架(14)与底盘(1)连接，所述底盘(1)底部设置有第一移动轮组(2)和第二移动轮组(3)，且第一移动轮组(2)和第二移动轮组(3)安装结构相同，所述第五伺服电机(17)与第二减速器支架(18)固定连接，且第五伺服电机(17)的电机轴与第三减速器(19)同心连接，所述第三减速器(19)的输出端与第一移动轮组(2)固定连接，且第三减速器(19)的输入端与第二减速器支架(18)固定连接，所述第二减速器支架(18)经过悬挂系统(16)以及支撑连接座(20)固定在底盘(1)上面，且所述第一移动轮组(2)、第二移动轮组(3)上的悬挂系统(16)是独立设计的，所述底盘(1)上铺设有椅垫(26)，椅垫(26)的背部、底部与底盘(1)贴平固定，所述底盘(1)下方设置有电源(21)和控制器(29)，所述控制器(29)、第一伺服电机(5)、第二伺服电机(6)、第三伺服电机(11)、第四伺服电机(12)、第五伺服电机(17)与电源(21)之间采用电线连接，所述控制器(29)上设置有显示屏(22)、第一信号指示灯(23)、第二信号指示灯(24)和数据端口(25)，所述第一减速器(7)、第二减速器(13)、第三减速器(19)均为精密减速器，所述第一移动轮组(2)和第二移动轮组(3)采用麦克纳姆轮结构设计。