[实用新型]基于智能机械手臂的六自由度全方位搬运机器人

摘要

本实用新型提供一种基于智能机械手臂的六自由度全方位搬运机器人，该机器人包括有外壳，还包括有监控系统、六自由度智能机械手臂系统、全方位移动系统、自主充电系统、止回系统、安全防丢系统、RFID系统。有益效果是该机器人可以通过手机、电脑远程控制。在主人对需要操作的物体输入至RFID询问器后，能够识别出贴有对应RFID标签目标物的位置，并根据需求对物体进行处理。该机器人机械手臂可以灵活、可靠地对物品进行抓取，该机器人全方位移动系统的每个电机控制爬楼车轮。该机器人由内置蓄电池或锂电池供电，当电量较低时发出报警提示并可以自主充电。

主权项

1.一种基于智能机械手臂的六自由度全方位搬运机器人，其特征是：该机器人包括有外壳(12)，还包括有监控系统(54)、六自由度智能机械手臂(6)系统、全方位移动系统(7)、自主充电系统(10)、止回系统、安全防丢系统、RFID系统；所述监控系统(54)结构包括舵机(14)、摄像头(15)、补光灯(16)、录音装置(17)；所述舵机(14)通过螺栓固定在外壳(12)前上方，所述摄像头(15)固定设在舵机(14)轴上，所述补光灯(16)固定在摄像头(15)上方，所述录音装置(17)固定在摄像头(15)两侧；所述六自由度智能机械手臂(6)包括固定支座(19)、仿肩膀旋转模块(20)、手臂伸缩杆(21)、仿大臂旋转关节(22)、仿小臂旋转关节(23)、仿手指旋转关节(24)、仿手腕旋转关节(25)、机械爪磁力贴片(8)、RFID识别器(9)、机械手臂支撑柱(41)、机械手臂支撑板(42)；所述固定支座(19)安装于外壳(12)两侧的机械手臂滑轨(5)内，所述仿肩膀旋转模块(20)安装在固定支座(19)上方，所述手臂伸缩杆(21)通过螺栓固定安装在机械手臂支撑柱(41)，所述仿大臂旋转关节(22)固定安装在机械手臂支撑柱(41)上侧，所述仿小臂旋转关节(23)与仿手腕旋转关节(25)通过轻质金属条连接，所述仿手指旋转关节(24)安装于机械手臂支撑板(42)前侧，所述机械爪磁力贴片(8)通过铰链安装于六自由度智能机械手臂(6)手指前方，所述RFID识别器(9)固定安装在六自由度智能机械手臂(6)手心中央；所述全方位移动系统(7)包括四个电机(35)、十二个子车轮(30)、五个避震器(34)、两个红外避障传感器(11)、应急装置(29)、三个电动万向轮、隔板(44)；所述隔板(44)安装于外壳(12)内部，所述电机(35)通过螺栓固定在外壳(12)内部下方，具体位置每两个电机(35)紧贴左右其中一侧外壳(12)壁，每三个子车轮(30)组成一个爬楼车轮，固定在电机(35)的三等分线上，所述五个避震器(34)固定在隔板(44)与外壳(12)底盘之间，所述两个红外避障传感器(11)固定在外壳(12)的前下方，所述应急装置(29)设在外壳(12)后方底侧，所述电动万向轮固定支座(45)通过螺栓与隔板(44)固定安装，所述电动万向轮伸缩杆(46)固定在电动万向轮固定支座(45)，所述电动万向轮前进电机(47)轴部与电动万向轮(43)固定连接，所述电动万向轮方向电机(48)轴部与电机齿轮(49)固定连接，所述电机齿轮(49)与传动齿轮(50)互相啮合，所述传动齿轮(50)与电动万向轮支撑杆(51)固定连接；所述自主充电系统(10)包括蓄电池(36)、充电插头(37)、可回拉绕线盒(38)；所述蓄电池(36)固定在外壳(12)内部底侧，所述可回拉绕线盒(38)固定在外壳(12)内部底侧位于蓄电池(36)前方，所述充电插头(37)通过导线与可回拉绕线盒(38)连接，位于外壳(12)前下方开口处；所述止回系统包括止回板伸缩杆(26)、止回板支撑杆(27)、止回板固定支座(28)、止回板(2)、棘轮机构固定支座(31)、止回摆杆(32)、止回棘轮(33)；所述止回板固定支座(28)通过螺栓固定在外壳(12)后方中心处，所述止回板伸缩杆(26)通过铰链设于止回板固定支座(28)，所述止回板(2)通过铰链设于止回板伸缩杆(26)底部，所述止回板支撑杆(27)通过铰链设于止回板(2)和止回板伸缩杆(26)之间；所述内部棘轮机构固定支座(31)固定于外壳(12)内部左右两壁，所述止回摆杆(32)套在棘轮机构固定支座(31)上，所述止回棘轮(33)固定在三个子车轮(30)中心，与电机(35)轴固定；所述安全防丢系统包括蜂鸣器(1)、显示屏(3)、指纹识别器(4)、可伸缩盖板(18)、盖板锁(13)；所述可伸缩盖板(18)一侧与外壳(12)顶部通过铰链连接，所述蜂鸣器(1)、显示屏(3)、指纹识别器(4)均固定在可伸缩盖板(18)末端上方，所述盖板锁(13)通过铰链安装在可伸缩盖板(18)前端；所述RFID系统包括RFID询问器(39)、天线(40)和RFID标签贴片(53)，所述天线(40)安装于所述RFID询问器(39)顶端；所述RFID标签贴片(53)粘贴于目标物(52)表面；所述RFID询问器(39)与所述RFID标签贴片(53)通过无线通信传输。