[实用新型]一种仿生缓震机械足

摘要

本实用新型涉及一种仿生缓震机械足，属于机械足技术领域。本实用新型包括腿部和脚部；所述腿部包括胯部舵机、舵机连接架、腿部舵机、支撑板Ⅰ、支撑轴、腕部舵机、支撑板Ⅱ；所述脚部包括四级缓震装置；四级缓震装置包括脚支块、橡胶圈、弹簧固定轴、弹簧、空气缓震器、杆Ⅰ、杆Ⅱ、销、脚趾、橡胶垫、销轴。本实用新型具有适应复杂地面行走、多级缓震的功能，可以根据地形的不同实现脚趾不同的落点，避免搭载机械足的机器人在凹凸不平的地面上摔倒。

主权项

1.一种仿生缓震机械足，其特征在于：包括腿部和脚部；所述腿部包括胯部舵机（1）、舵机连接架（2）、腿部舵机（3）、支撑板Ⅰ（4）、支撑轴（5）、腕部舵机（6）、支撑板Ⅱ（7）；所述脚部包括四级缓震装置；所述胯部舵机（1）的输出端能连接外部控制装置，腿部舵机（3）通过舵机连接架（2）与胯部舵机（1）相连，腿部舵机（3）的输出轴与两相对的支撑板Ⅰ（4）的一端相连，两相对的支撑板Ⅰ（4）通过末端为正六角形的支撑轴（5）固定，两相对的支撑板Ⅰ（4）的另一端与腕部舵机（6）的舵机壳体连接，支撑板Ⅱ（7）与腕部舵机（6）的输出轴相连，腕部舵机（6）设置在两个相对的支撑板Ⅱ（7）之间；支撑板Ⅱ（7）由销轴（18）通过橡胶圈（9）与脚部实现连接。