[实用新型]能够越过障碍物的车轮装置及具有该车轮装置的车型机器人

摘要

本实用新型公开了一种能够越过障碍物的车轮装置，包括舵机支撑座、舵机、转盘、一对关节轴承以及对称设置的两个轮子和两组轮子驱动装置，每组轮子驱动装置分别包括：电机、连接法兰、啮合式离合器主动件、啮合式离合器从动件、三角叉、滚动轴承、轴承套、U型拨叉、支撑架、第一拨叉轴、支撑架支座、万向节和第二拨叉轴。本实用新型还公开了一种安装有该车轮装置的车型机器人。所述车型机器人能够实现自动感知和越过前方障碍物，降低路况对车型机器人运行的影响，能在各种复杂的路况环境中行驶。所述车轮装置和车型机器人结构简单、运行可靠。

主权项

1.一种能够越过障碍物的车轮装置，其特征在于：包括舵机支撑座(1)、舵机(2)、转盘(3)、一对关节轴承(4)以及对称设置的两个轮子(6)和两组轮子驱动装置，每组轮子驱动装置分别包括：电机(5)、连接法兰(8)、啮合式离合器主动件(9)、啮合式离合器从动件(10)、三角叉(11)、滚动轴承(12)、轴承套(13)、U型拨叉(14)、支撑架(15)、第一拨叉轴(16)、支撑架支座(17)、万向节(18)和第二拨叉轴(19)，所述电机(5)安装在轮子(6)的内侧，用于驱动轮子(6)转动；所述连接法兰(8)安装在轮子(6)外侧，并通过多个螺钉(7)与轮子(6)固定连接，连接法兰(8)外侧设置有一法兰凸轴(8‑1)；所述啮合式离合器主动件(9)套装在连接法兰(8)的法兰凸轴(8‑1)上并通过螺钉与连接法兰(8)固定连接，啮合式离合器从动件(10)设置在啮合式离合器主动件(9)外侧并套装在法兰凸轴(8‑1)上，且可以沿轴向滑动；啮合式离合器从动件(10)外侧依次同轴设置有一第一凸轴(10‑1)和一第二凸轴(10‑2)，所述第二凸轴(10‑2)的外径小于第一凸轴(10‑1)的外径；所述三角叉(11)套装在所述第一凸轴(10‑1)上并通过多个螺钉与啮合式离合器从动件(10)固定连接；所述滚动轴承(12)固装在第二凸轴(10‑2)上，所述轴承套(13)套装在轴承(12)的外圈上，在轴承套(13)上设置有螺纹孔(13‑1)；所述U型拨叉(14)上设置有长槽，所述U型拨叉(14)与轴承套(13)通过螺栓连接并能相对移动和转动；所述U型拨叉(14)与第一拨叉轴(16)的一端固定连接，第一拨叉轴(16)的另一端与所述万向节(18)固定连接，万向节(18)的另一端与所述第二拨叉轴(19)固定连接；所述支撑架(15)的一端固定在支撑架支座(17)上，支撑架(15)的另一端设置有一U形开口槽(15‑1)和一垂直于U形开口槽的螺纹孔，拨叉轴(16)中间处设置有一通孔(16‑1)；所述拨叉轴(16)的中部穿过所述U形开口槽(15‑1)，并通过螺钉与所述支撑架(15)铰接，形成转动副；所述一对关节轴承(4)相对安装在所述转盘(3)上，转盘(3)安装在所述舵机(2)上；所述舵机(2)用于控制所述U型拨叉(14)的摆动。