[实用新型]一种机器人用滑觉和压觉一体式传感器

摘要

本实用新型涉及一种机器人用滑觉和压觉一体式传感器，包括安装外壳、纵支撑梁和感应触头，安装外壳的外侧面上竖直开设有滑槽，纵支撑梁竖直设置在安装外壳内，感应触头位于安装外壳内，感应触头的顶面通过一竖直设置的复位弹簧连接安装外壳的顶面，感应触头的底面通过另一竖直设置的复位弹簧连接安装外壳的底面，感应触头上设有位于滑槽内且突出机械手爪夹持工作面的凸起部，纵支撑梁和感应触头之间上下架设有两个测杆，测杆的端部分别对应与纵支撑梁和感应触头铰接，测杆上设有应变片，初始状态下，两个测杆在水平方向上相平行。与现有技术相比，本实用新型可以同时感知被抓取物体的微小滑动及握力大小，结构简单，方便实用。

主权项

1.一种机器人用滑觉和压觉一体式传感器，其特征在于，包括安装外壳（1）、纵支撑梁（2）和感应触头（3），所述安装外壳（1）嵌入机械手爪夹持工作面内，且安装外壳（1）的外侧面与机械手爪夹持工作面平齐，安装外壳（1）的外侧面上竖直开设有滑槽（101），所述纵支撑梁（2）竖直设置在安装外壳（1）内，所述感应触头（3）位于安装外壳（1）内，感应触头（3）的顶面通过一竖直设置的复位弹簧（4）连接安装外壳（1）的顶面，感应触头（3）的底面通过另一竖直设置的复位弹簧（4）连接安装外壳（1）的底面，感应触头（3）上设有位于滑槽（101）内且突出机械手爪夹持工作面的凸起部（301），纵支撑梁（2）和感应触头（3）之间上下架设有两个测杆（5），测杆（5）的端部分别对应与纵支撑梁（2）和感应触头（3）铰接，测杆（5）上设有应变片（6），初始状态下，两个测杆（5）在水平方向上相平行。