[实用新型]用于机器人手爪的具有触觉感应兼握紧功能的一体式装置

摘要

本实用新型涉及一种用于机器人手爪的具有触觉感应兼握紧功能的一体式装置，包括外壳、纵支撑梁、辅助握力杆、横支撑梁、触觉杆、限位条、限动滑块、限位杆和顶限块，纵支撑梁竖直设置在外壳内，辅助握力杆、横支撑梁、触觉杆和限位条由上至下依次水平架设在纵支撑梁和外壳外侧面之间，辅助握力杆上设有凹槽，横支撑梁上设有滑道，触觉杆上竖直设有滑动通孔，触觉杆穿过纵支撑梁的端部处设有悬臂梁，悬臂梁上设有压力传感器，限位条上设有限位通孔，限位通孔、滑道和凹槽同轴设置，限动滑块设于滑道内。与现有技术相比，本实用新型没有复杂的光电电路，但可实现触觉探测和握力提供的双重作用，且可以实现联动和自复位功能，整体成本较低。

主权项

1.一种用于机器人手爪的具有触觉感应兼握紧功能的一体式装置，其特征在于，包括外壳（1）、纵支撑梁（2）、辅助握力杆（3）、横支撑梁（4）、触觉杆（5）、限位条（6）、限动滑块（7）、限位杆（8）和顶限块（9），所述外壳（1）嵌入机械人手爪接触面内，且外壳（1）的外侧面（101）与机械人手爪接触面平齐，所述纵支撑梁（2）竖直设置在外壳（1）内，所述辅助握力杆（3）、横支撑梁（4）、触觉杆（5）和限位条（6）由上至下依次水平架设在纵支撑梁（2）和外壳（1）外侧面（101）之间，辅助握力杆（3）的两端和触觉杆（5）的两端均分别对应穿过纵支撑梁（2）和外壳（1）外侧面（101），辅助握力杆（3）上套设有握力复位弹簧（301），辅助握力杆（3）的杆身上设有朝下的凹槽（302），所述横支撑梁（4）上竖直设有滑道（401），所述触觉杆（5）上套设有触觉复位弹簧（501），触觉杆（5）上竖直设有滑动通孔（502），触觉杆（5）穿过纵支撑梁（2）的端部处设有悬臂梁（10），所述悬臂梁（10）上设有压力传感器（11），所述限位条（6）上竖直设有限位通孔（601），限位通孔（601）、滑道（401）和凹槽（302）同轴设置，所述限位通孔（601）的纵截面呈上窄下宽的圆台形，所述限动滑块（7）设于滑道（401）内，所述限位杆（8）由上至下依次穿过滑动通孔（502）和限位通孔（601），限位杆（8）的顶端设有与限动滑块（7）的底端相抵的三角楔块（801），所述三角楔块（801）的斜面朝上且朝向纵支撑梁（2），限位杆（8）的底端设有限位块（802），所述限位块（802）的形状和限位通孔（601）的形状相匹配，所述顶限块（9）通过顶限复位弹簧（901）设于外壳（1）的底面上，并位于限位通孔（601）的下方；初始状态下，触觉杆（5）和辅助握力杆（3）的端部均突出外壳（1）外侧面（101），滑动通孔（502）相对限位通孔（601）向外壳（1）外侧面（101）错位，限位块（802）的顶面与限位条（6）的底面相抵，顶限复位弹簧（901）压缩，抓取时，触觉杆（5）向纵支撑梁（2）侧移动并挤压悬臂梁（10），滑动通孔（502）和限位通孔（601）对齐，在顶限复位弹簧（901）的作用下，三角楔块（801）向上顶，使得限动滑块（7）的顶端卡入凹槽（302）内，辅助握力杆（3）的端部维持突出状态。