[实用新型]基于标准样板的机器人轨迹、负载、位姿特性的检测装置

摘要

本实用新型涉及基于标准样板的机器人轨迹、负载、位姿特性的检测装置，包括工业机器人、标准轨迹样板及装在工业机器人末端的执行器。测量时，根据厂家预先设定好的程序，使工业机器人执行器绕着标准样板画所要求的标准轨迹，将选取的适当数量离散点通过无线传输至上位机中进行处理，拟合成实际轨迹曲线，与标准轨迹对比，通过建模得出实际轨迹与标准轨迹的误差，从而检测工业机器人的轨迹特性。对于标准样板的特殊设计，本实用新型可以对工业机器人进行直线轨迹的检测以及圆轨迹的检测。对于更换不同的末端执行器的负载，可以实现对工业机器人的负载检测。对于标准样板的特殊设计，本实用新型也可以对机器人进行位姿特性检测，针对工业机器人的位姿特性，主要检测其绝对定位精度和重复定位精度。

主权项

1.基于标准样板的机器人轨迹、负载、位姿特性的检测装置，包括工业机器人（9），还包括标准轨迹样板（F），所述的标准轨迹样板（F）包括样板基座（1），样板基座（1）为一个长方体结构，在样板基座（1）上面固定有一个圆柱体（2），所述圆柱体（2）的底面与样板基座（1）相连接，在圆柱体（2）上端设有一个被截去了三分之一体积的大圆球（3）,所述大圆球（3）的球截面与水平面成45°夹角，在大圆球（3）左右球截面两端设有两个小圆球（5），且两个小圆球（5）球心之间的连线通过大圆球（3）的球心，所述两个小圆球（5）大小相同，其直径为大圆球（3）直径的十分之一，作为标准圆轨迹的检测使用；所述大圆球（3）截面设上有18个正方形凹槽（4），其边长与小圆球（5）的半径相同，作为标准位姿检测使用；所述大圆球（3）截面上设有封闭的回形凹槽（6），最外层回形凹槽（6）为正方形且四个顶点与圆截面相切，作为标准直线轨迹的检测使用；工业机器人（9）末端包括执行器（E），末端执行器（E）包括负载安装器（8），所述负载安装器（8）能安装不同重量的负载且其顶端固定有激光测距传感器（7）。