[实用新型]轮腿式机器人行走结构及轮腿式机器人

摘要

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种轮腿式机器人行走结构及轮腿式机器人。行走结构包括机身以及设置在所述的机身下部的多个行走机构；所述的行走机构包括设置在所述的机身下端与所述的机身固定连接的第一鸵机、设置在所述的第一鸵机下方的第二鸵机、设置在所述的第一鸵机以及第二鸵机侧面的梯形片、以及设置在所述的梯形片上的平面四杆结构。本实用新型涉及的行走机构能够使机器人不但能够适应一些复杂环境的行动需求，又具有传统轮驱动结构在一些相对平坦场地有着灵活、高效机动性能。同时鸵机驱动平面四杆机构有效的减轻了重量，而减速电机有较大扭矩使机器人可以有较大的载重量可以搭载较多设备。

主权项

1.一种轮腿式机器人行走结构，其特征在于，包括机身以及设置在所述的机身下部的多个行走机构；所述的行走机构包括设置在所述的机身下端与所述的机身固定连接的第一鸵机、设置在所述的第一鸵机下方的第二鸵机、设置在所述的第一鸵机以及第二鸵机侧面的梯形片、以及设置在所述的梯形片上的平面四杆结构；所述的梯形片与所述的第一鸵机连接；所述的平面四杆结构包括传动腿、杠杆腿、承力腿以及限制腿；所述的传动腿的一端与所述的第二鸵机连接，另一端与所述的杠杆腿的一端转动连接；所述的杠杆腿的中部通过销轴与所述的梯形片转动连接，另一端与所述的承力腿的一端转动连接；所述的承力腿的中间位置与所述的限制腿的一端转动连接，另一端与减速机连接；所述的限制腿的另一端与所述的梯形片的底部转动连接；所述的减速机与轮子连接。