[实用新型]一种果实无损采摘执行机构有效
| 申请号： | 201820353660.1 | 申请日： | 2018-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN208987344U | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 潘雅灵;于兆勤;丁树权;陈宏楷;赖建平;陈佳鑫 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种果实无损采摘执行机构，所述采摘执行机构后端部设有控制器(1)，所述采摘执行机构的前端部设有夹持手指系统，所述采摘执行机构的中部设有机械臂；所述机械臂包括机架(12)，所述机架(12)下端设有主轴旋转步进电机(33)，所述机架(12)上方一侧设有升降用步进电机(13)所述升降用步进电机(13)上连接升降杆(11)，所述机架(12)上设有第一支撑杆(3)，所述升降杆(11)和所述第一支撑杆(3)上端连接三角形连杆(5)。本实用新型模仿人手摘果时肘部抬升、肘部降低、伸手、缩手、手指收紧、手指张开等基本动作，对果实进行有效抓取，控制较简单，抓取果实过程中有效保护果实，且对于诸多品种具有通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 采摘 果实 步进电机 肘部 抓取 本实用新型 机械臂 升降杆 支撑杆 无损 升降 三角形连杆 基本动作 手指系统 主轴旋转 控制器 后端部 前端部 上端 夹持 抬升 下端 摘果 张开 模仿 人手 | ||
【主权项】：
1.一种果实无损采摘执行机构，其特征在于：所述采摘执行机构后端部设有控制系统(1)，所述采摘执行机构的前端部设有夹持手指系统，所述采摘执行机构的中部设有机械臂；所述机械臂包括机架(12)，所述机架(12)下端设有主轴旋转步进电机(33)，所述机架(12)上方一侧设有升降用步进电机(13)所述升降用步进电机(13)上连接升降杆(11)，所述机架(12)上设有第一支撑杆(3)，所述升降杆(11)和所述第一支撑杆(3)上端连接三角形连杆(5)，所述三角形连杆(5)连接有第一前伸杆(7)和第二前伸杆(6)；所述机械臂与所述夹持手指系统连接。
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