[实用新型]一种可抓取多种规格物料单元的柔性机械手

摘要

一种可抓取多种规格物料单元的柔性机械手，包括固定在电机支撑板上表面的步进电机，步进电机下端穿过电机支撑板连接纵向滚珠丝杆副，且可带动滚珠丝杆副转动，滚珠丝杆副下端连接升降夹紧机构，升降夹紧机构又包含与滚珠丝杆副固定连接的横向升降支撑板，升降支撑板下表面左右两侧均固定连接横向夹紧气缸，夹紧气缸端部连接垂直两侧夹板，两侧夹板外侧立面设置纵向钩子气缸，钩子气缸下端轴连接钩子，钩子和两侧夹板又有钩子转轴连接。电机支撑板下平面固定连接固定杆及导杆，固定杆及导杆下端固定连接吸盘支撑板，吸盘支撑板位于升降夹紧机构的平行下侧，且下表面连接吸盘，吸盘上端设置真空止回阀。本实用新型可抓取多种不同规格物料。

主权项

1.一种可抓取多种规格物料单元的柔性机械手，包括固定在横向设置的电机支撑板（14）上表面的步进电机（1），所述步进电机（1）下端穿过所述电机支撑板（14）连接有纵向滚珠丝杆副（2），且可带动所述滚珠丝杆副（2）转动，所述滚珠丝杆副（2）下端连接有升降夹紧机构（3），所述升降夹紧机构（3）又包含与所述滚珠丝杆副（2）固定连接的横向升降支撑板（9），所述升降支撑板（9）下表面左右两侧均固定连接有横向设置的夹紧气缸（5），所述夹紧气缸（5）的端部连接垂直纵向设置的两侧夹板（8）；其特征是，所述两侧夹板（8）的外侧立面上又设置有纵向安装的钩子气缸（7），所述钩子气缸（7）的下端轴连接有钩子（6），同时，所述钩子（6）和所述两侧夹板（8）之间又通过钩子转轴（15）连接，所述钩子气缸（7）可推拉所述钩子（6），使所述钩子（6）绕所述钩子转轴（15）内外转动；所述电机支撑板（14）下平面还纵向固定连接有固定杆（10）及导杆（11），所述固定杆（10）及导杆（11）均纵向穿过所述升降支撑板（9）且无连接，所述升降支撑板（9）可沿所述固定杆（10）及导杆（11）上下运动，所述固定杆（10）及导杆（11）的下端固定连接横向的吸盘支撑板（12），且所述吸盘支撑板（12）位于所述升降夹紧机构（3）的平行下侧，所述吸盘支撑板（12）下表面固定连接吸盘（4）；所述吸盘（4）用于吸取物料，所述步进电机（1）通过带动所述滚珠丝杆副（2）转动而驱动所述升降夹紧机构（3）上下运动，所述两侧夹板（8）可通过所述夹紧气缸（5）的伸缩而向内收缩或向外张开，以夹紧或放开物料，所述钩子（6）可通过所述钩子气缸（7）的伸缩而向内或向外转动，以托住或放下物料，完成抓取动作。