[实用新型]一种仿人双足行走机器人

摘要

本实用新型公开了一种仿人双足行走机器人，具有17个自由度，包括机器人下身、机器人腰部与机器人上身，且机器人上身设有电源与控制系统；机器人下身包括对称的左脚、右脚、踝部、小腿、膝盖、大腿、髋部、平行四边形支撑机构；机器人上身包括对称的肩部、胳膊、躯干及其连接；机器人上身与机器人下身均与机器人腰部相连。本实用新型双足机器人仿人程度高，踝关节、髋关节、肩关节具有2个自由度，膝关节、肘关节、腕关节具有1个自由度，每个自由度单独由舵机驱动，可实现预定设计动作。

主权项

1.一种仿人双足行走机器人，所述机器人由机器人下身（9）、机器人腰部（8）与机器人上身（7）组成；所述机器人上身（7）与所述机器人下身（9）分别与所述机器人腰部（8）相连；所述机器人下身（9）腿部设有支撑机构；所述机器人上身（7）设有电源与控制系统,所述机器人下身（9）包括机器人左腿、机器人右腿，其特征在于：所述机器人左腿、右腿均包括机器人踝关节（1）、机器人膝关节（2）、机器人髋关节（3）；机器人踝关节（1）具有2个自由度，机器人膝关节（2）具有1个自由度,机器人髋关节（3）具有2个自由度；所述机器人踝关节（1）与机器人膝关节（2）相连，构成机器人小腿部；机器人膝关节（2）与机器人髋关节（3）相连，构成机器人大腿部；机器人髋关节（3）与机器人腰部（8）相连,所述机器人左腿、右腿内外两侧均设有平行四边形支撑机构；平行四边形支撑机构包括短杆（24）、长杆（25）；所述短杆（24）与腿部三关节相连，所述长杆（25）与所述短杆（24）相连, 机器人大腿部分与小腿部分长度相等。