[实用新型]一种钢筋摆放桁架机械手

摘要

本实用新型公开了一种钢筋摆放桁架机械手，包括结构框架、控制系统，所述结构框架包括多根立柱和横梁，所述横梁上设有相互平行的X1轴组件和X2轴组件、Y1轴组件和Y2轴组件，所述X1轴组件和X2轴组件上分别设有相互平行的Z1轴组件和Z2轴组件，所述X1轴组件、Y1轴组件及Z1轴组件相互配合组成大机器人，所述X2轴组件、Y2轴组件及Z2轴组件相互配合组成小机器人，所述Z1轴组件上连接有钢筋摆放装置。本实用新型不仅能解决像钢筋网编织等小部件辅助操作工作，尤其在钢筋网编织时，通过机械手进行钢筋放置工作，解决长期以来只能依靠人工放置的问题，大大提高了工作效率，降低生产成本及工人的工作量。

主权项

1.一种钢筋摆放桁架机械手，包括结构框架、控制系统，其特征在于：所述结构框架包括多根立柱和横梁，所述横梁上设有相互平行的X1轴组件和X2轴组件、Y1轴组件和Y2轴组件，所述X1轴组件和X2轴组件上分别设有相互平行的Z1轴组件和Z2轴组件，所述X1轴组件、Y1轴组件及Z1轴组件相互配合组成大机器人，所述X2轴组件、Y2 轴组件及Z2轴组件相互配合组成小机器人，所述大机器人和小机器人通过控制系统关联连接，实现大机器人和小机器人相互配合工作或单独工作时互不干涉；所述X1轴组件包括横向X1导轨、X1横齿条、X1横轴驱动电机、X1行程开关，所述X2轴组件包括横向X2导轨、X2横齿条、X2横轴驱动电机、X2行程开关，所述Y1轴组件包括纵向Y1滑轨、Y1齿条、Y1驱动电机、Y1行程开关，所述Y1齿条和Y1驱动电机设置在X1轴组件上，所述Y2轴组件包括纵向Y2滑轨、Y2齿条、Y2驱动电机、Y2行程开关，所述Y2齿条和Y2驱动电机设置在Y1轴组件上，所述Z1轴组件包括垂直方向Z1提升梁、Z1提升伺服电机、Z1移动板、Z1行程开关、Z1机械手，所述Z2轴组件包括垂直方向Z2提升梁、Z2提升伺服电机、Z2移动板、Z2行程开关、Z2机械手；所述Z2机械手上连接有钢筋摆放装置，所述钢筋摆放装置包括抓手，所述抓手分为左抓手和右抓手，所述左抓手通过第一转轴固定在右抓手上，所述左抓手底部设有弹簧伸缩装置，所述右抓手底部设有压缩装置，所述压缩装置伸出压缩杆能够使弹簧伸缩装置压缩，且当压缩装置回位时，所述弹簧伸缩装置稍作停留后再回位，保证一根钢筋从左抓手和右抓手之间滑落；所述控制系统通过工业控制器，采集行程开关的输入信号，来发送指令X1轴组件、X2轴组件、Y1轴组件、Y2轴组件、Z1轴组件、Z2轴组件各个执行元件按既定动作去执行。