[实用新型]一种基于3D视觉的机器人的自动加工系统

摘要

本实用新型公开了一种基于3D视觉的机器人的自动加工系统，包括有传送带，3D视觉模块，控制模块，机器人自动加工模块。通过3D视觉模块对传送带上的待加工物体进行快速3D激光扫描，基于3D视觉模块内1至3个CCD传感器便可以形成2至8个不同的视角，同时对包含待加工物体底面和侧面在内的前后端进行3D测量,一次性获取多个方向的高精密三维数据，从而得到被测物体高精度面形数据和摆放姿态,通过控制模块控制机器人自动加工模块进行加工操作，缩小安装空间、具有较好的适应性和智能性，提高加工质量；其复数个光学镜片形成的光路采用折叠式设计，将成像光路从高度、宽度方向折叠到水平方向，在保证扫描景深的情况下，缩小了设备尺寸。

主权项

1.一种基于3D视觉的机器人的自动加工系统，其特征在于该系统包括有：传送带，所述传送带用于承载并传送待加工物体到指定的位置；3D视觉模块，所述3D视觉模块对所述传送带上的待加工物体进行快速3D激光扫描,获取高精度三维面形数据；控制模块，所述控制模块根据三维面形数据,智能提取需要的加工轨迹，进一步排序轨迹规划,生成可驱动机器人自动加工模块运动的控制指令；机器人自动加工模块，所述机器人自动加工模块按照指定的控制指令对待加工物体进行加工；所述3D视觉模块安装在所述传送带上，所述3D视觉模块与所述控制模块电连接，所述机器人自动加工模块与所述控制模块电连接；所述3D视觉模块包括有外壳、支撑架、光学成像模块、连接组件、驱动电机，所述外壳内部形成一容纳所述支撑架、光学成像模块、连接组件与驱动电机的空腔，所述外壳安装在所述传送带上，所述光学成像模块位于所述外壳内部空腔的上部，所述光学成像模块与所述连接组件固定连接，所述连接组件与所述支撑架活动连接，所述驱动电机通过所述连接组件与所述光学成像模块驱动连接。